[發明專利]點云的運動補償方法、裝置和系統

有效

• 申請號: 202010839029.4
• 申請日: 2020-08-19
• 公開（公告）號: CN111708048B
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 劉哲銘;肖梓棟
• 申請（專利權）人: 深圳市速騰聚創科技有限公司
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931
• 代理公司: 北京恒博知識產權代理有限公司 11528
• 代理人: 范勝祥

本申請公開了一種點云的運動補償裝置、裝置和系統。本申請可以實現在點云數據幀中基于角速度數據的測量頻率多次對點云數據區間中各個列點云的位姿進行校正，解決相關技術中基于點云數據幀的生成周期進行補償帶來的校正精度差以及以點云數據為粒度進行補償帶來的運算量大的問題。

技術領域

本申請涉及自動駕駛領域，尤其涉及一種點云的運動補償方法、裝置和系統。

背景技術

激光雷達被廣泛應用于自動駕駛領域中，激光雷達通過激光掃描，能夠快速地建立車輛周圍的三維模型，為高精度地圖制作、障礙物識別、車輛精確定位提供基礎數據，從而進行車輛行駛環境的感知。在激光雷達配置的承載平臺處于運動狀態時，只能利用采集到激光點云建立的周圍環境的三維模型是變形的，不能真實反映某一個時刻激光雷達周圍的環境。

發明內容

本申請實施例所要解決的技術問題在于，提供一種激光點云的運動補償方法、裝置和系統，實現基于激光雷達的運動參數對點云的位姿進行補償，提高運動補償的準確性。

第一方面，本申請提出了一種點云的運動補償方法，包括：獲取測量單元測量的多個運動參數數據；其中，所述運動參數數據包括時間戳和運動參數；

獲取激光雷達生成的點云數據幀；其中，所述點云數據幀包括多個點云數據，每個點云數據包括時間戳和空間位置坐標；

根據點云數據的時間戳確定第一運動參數和第二運動參數；其中，所述第一運動參數為在所述點云數據的時間戳之前且距離所述點云數據的時間戳最近的運動參數，所述第二運動參數為在所述點云數據的時間戳之后且距離所述點云數據的時間戳最近的運動參數；

根據所述第一運動參數和所述第二運動參數計算所述點云數據的運動參數；

根據所述點云數據的運動參數計算所述點云數據的位姿補償量；

根據所述位姿補償量對所述點云數據進行位姿補償。

可選的，所述運動參數為角速度或線速度，

所述獲取測量單元測量的多個運動參數數據，包括：

獲取測量單元以第一周期測量的多個運動參數數據；

其中，所述獲取激光雷達生成的點云數據幀，包括：

獲取激光雷達以第二周期生成的點云數據幀；其中，所述第二周期大于所述第一周期，且所述第二周期為所述第一周期的整數倍。

可選的，所述運動參數為角速度或線速度；

所述獲取激光雷達生成的點云數據幀之前，還包括：

根據所述多個運動參數數據計算當前運動參數，以及確定當前運動參數大于運動參數閾值；或

根據所述多個運動參數數據計算當前運動參數，在所述當前運動參數小于或等于運動參數閾值時，不進行位姿補償。

可選的，所述根據點云數據的時間戳確定第一運動參數和第二運動參數，包括：

根據所述第一周期將所述點云數據幀劃分為多個點云數據區間；

確定所述點云數據所在的目標點云數據區間；

根據所述目標點云數據區間的起始時間戳確定第一運動參數，以及根據所述目標點云數據區間的結束時間戳確定第二運動參數。

可選的，所述運動參數包括角速度和線速度；

所述獲取測量單元測量的多個運動參數數據，包括：

獲取測量單元以第一周期測量的多個角速度數據；

獲取所述測量單元以第三周期測量的多個線速度數據；