[發(fā)明專利]點(diǎn)云的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償方法、裝置和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010839029.4
• 申請(qǐng)日: 2020-08-19
• 公開（公告）號(hào): CN111708048B
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉哲銘;肖梓棟
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市速騰聚創(chuàng)科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/931
• 分類號(hào): G01S17/931
• 代理公司: 北京恒博知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11528
• 代理人: 范勝祥

1.一種點(diǎn)云的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償方法，其特征在于，包括：

獲取測(cè)量單元測(cè)量的多個(gè)運(yùn)動(dòng)參數(shù)數(shù)據(jù)；其中，所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)數(shù)據(jù)包括時(shí)間戳和運(yùn)動(dòng)參數(shù)；

獲取激光雷達(dá)生成的點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀；其中，所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀包括多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，每個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括時(shí)間戳和空間位置坐標(biāo)；

根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的時(shí)間戳確定第一運(yùn)動(dòng)參數(shù)和第二運(yùn)動(dòng)參數(shù)；其中，所述第一運(yùn)動(dòng)參數(shù)為在所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的時(shí)間戳之前且距離所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的時(shí)間戳最近的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，所述第二運(yùn)動(dòng)參數(shù)為在所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的時(shí)間戳之后且距離所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的時(shí)間戳最近的運(yùn)動(dòng)參數(shù)；

根據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)參數(shù)和所述第二運(yùn)動(dòng)參數(shù)計(jì)算所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)；

根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)計(jì)算所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的位姿補(bǔ)償量；

根據(jù)所述位姿補(bǔ)償量對(duì)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行位姿補(bǔ)償。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)數(shù)據(jù)中的運(yùn)動(dòng)參數(shù)包括角速度或線速度，

所述獲取測(cè)量單元測(cè)量的多個(gè)運(yùn)動(dòng)參數(shù)數(shù)據(jù)，包括：

獲取測(cè)量單元以第一周期測(cè)量的多個(gè)運(yùn)動(dòng)參數(shù)數(shù)據(jù)；

其中，所述獲取激光雷達(dá)生成的點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀，包括：

獲取激光雷達(dá)以第二周期生成的點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀；其中，所述第二周期大于所述第一周期，且所述第二周期為所述第一周期的整數(shù)倍。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)數(shù)據(jù)中的運(yùn)動(dòng)參數(shù)為角速度或線速度；

所述獲取激光雷達(dá)生成的點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀之前，還包括：

根據(jù)所述多個(gè)運(yùn)動(dòng)參數(shù)數(shù)據(jù)計(jì)算當(dāng)前運(yùn)動(dòng)參數(shù)，以及確定當(dāng)前運(yùn)動(dòng)參數(shù)大于運(yùn)動(dòng)參數(shù)閾值；或

根據(jù)所述多個(gè)運(yùn)動(dòng)參數(shù)數(shù)據(jù)計(jì)算當(dāng)前運(yùn)動(dòng)參數(shù)，在所述當(dāng)前運(yùn)動(dòng)參數(shù)小于或等于運(yùn)動(dòng)參數(shù)閾值時(shí)，不進(jìn)行位姿補(bǔ)償。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的時(shí)間戳確定第一運(yùn)動(dòng)參數(shù)和第二運(yùn)動(dòng)參數(shù)，包括：

根據(jù)所述第一周期將所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀劃分為多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)區(qū)間；

確定所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)所在的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)區(qū)間；

根據(jù)所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)區(qū)間的起始時(shí)間戳確定第一運(yùn)動(dòng)參數(shù)，以及根據(jù)所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)區(qū)間的結(jié)束時(shí)間戳確定第二運(yùn)動(dòng)參數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)數(shù)據(jù)中的運(yùn)動(dòng)參數(shù)包括角速度和線速度；

所述獲取測(cè)量單元測(cè)量的多個(gè)運(yùn)動(dòng)參數(shù)數(shù)據(jù)，包括：

獲取測(cè)量單元以第一周期測(cè)量的多個(gè)角速度數(shù)據(jù)；

獲取所述測(cè)量單元以第三周期測(cè)量的多個(gè)線速度數(shù)據(jù)；

其中，獲取激光雷達(dá)生成的點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀，包括：

獲取激光雷達(dá)以第二周期生成的點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀；其中，所述第二周期大于所述第一周期和所述第三周期，且所述第二周期為所述第一周期和所述第三周期的整數(shù)倍。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述獲取激光雷達(dá)生成的點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀之前，還包括：

根據(jù)所述多個(gè)角速度數(shù)據(jù)計(jì)算當(dāng)前角速度，確定所述當(dāng)前角速度大于角速度閾值；

根據(jù)所述多個(gè)線速度數(shù)據(jù)計(jì)算當(dāng)前線速度，確定所述當(dāng)前線速度大于線速度閾值。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，

在所述當(dāng)前角速度小于或等于角速度閾值，且所述當(dāng)前線速度大于線速度閾值時(shí)，所述位姿補(bǔ)償量為線速度位姿補(bǔ)償量；或

在所述當(dāng)前角速度大于角速度閾值，且所述當(dāng)前線速度小于或等于線速度閾值時(shí)，所述位姿補(bǔ)償量為角速度位姿補(bǔ)償量；或

在所述當(dāng)前角速度小于或等于角速度閾值，且所述當(dāng)前線速度小于或等于線速度閾值時(shí)，不進(jìn)行位姿補(bǔ)償。