[發明專利]一種防撞型高穩定性搬運機器人

在審

• 申請號: 202010837904.5
• 申請日: 2020-08-19
• 公開（公告）號: CN111941384A
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 董志
• 申請（專利權）人: 六安科亞信息科技有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J15/08
• 代理公司: 徐州創榮知識產權代理事務所(普通合伙) 32353
• 代理人: 于浩

本發明公開了一種防撞型高穩定性搬運機器人，屬于機器人領域，一種防撞型高穩定性搬運機器人，通過氣轉移防撞囊和自膨脹吸力墊的設置，當發生意外撞擊時，氣轉移防撞囊受到外力作用被擠壓，其內部的空氣發生轉移，進入到膨脹層內，使其被撐起，降低貨物與自膨脹吸力墊之間空隙，使機械手對貨物的抓取力變強，有效提高被夾持貨物的穩定性，相較于現有技術，顯著降低貨物意外掉落情況的發生概率，同時配合吸力球的作用，在受意外撞擊力時，能夠迅速變硬變厚，進而吸收一定的撞擊力，當撞擊后，氣轉移防撞囊失去撞擊力的作用，增大的夾持力慢慢消失，相較于現有技術長時間的較大夾持力，有效降低對貨物造成的損壞。

技術領域

本發明涉及機器人領域，更具體地說，涉及一種防撞型高穩定性搬運機器人。

背景技術

隨著社會經濟的日益發展，工業得到了迅速發展，工業貨運是工業中重要組成部分，工業運輸又稱廠內運輸，是指工廠企業內部在生產過程中所進行的運輸，是工礦企業整個生產活動的重要組成部分，由于廠礦內部技術分工所形成的生產原材料、半成品、在制品與產品，從企業內一個生產場所運往另一個場所的運輸，以及為廠礦生產服務的廠外企業專用線的運輸，目前市場工業貨物搬運大多都是利用人工搬運或者是叉車進行搬運，人工搬運勞動量大，生產效率較為低下，叉車進行搬運也需要人工進行駕駛操作，工作效率一般，因此，一些工業企業采用搬運機器人來解決上述問題。

搬運機器人在搬運貨物的過程中，會發生一定的碰撞概率，發生碰撞時，很容易造成工件掉落，而損壞，并且還容易影響工作效率，現有技術中最常用的解決方案，通常是在夾持爪內增設防滑軟墊，然后運輸時，增大夾持力，但是這種方式，由于長時間較大的夾持力，很容易造成貨物的變形，同樣具有一定的破壞性。

發明內容

1.要解決的技術問題

針對現有技術中存在的問題，本發明的目的在于提供一種防撞型高穩定性搬運機器人，它通過氣轉移防撞囊和自膨脹吸力墊的設置，當發生意外撞擊時，氣轉移防撞囊受到外力作用被擠壓，其內部的空氣發生轉移，進入到膨脹層內，使其被撐起，降低貨物與自膨脹吸力墊之間空隙，使機械手對貨物的抓取力變強，有效提高被夾持貨物的穩定性，相較于現有技術，顯著降低貨物意外掉落情況的發生概率，同時配合吸力球的作用，在受意外撞擊力時，能夠迅速變硬變厚，進而吸收一定的撞擊力，當撞擊后，氣轉移防撞囊失去撞擊力的作用，增大的夾持力慢慢消失，相較于現有技術長時間的較大夾持力，有效降低對貨物造成的損壞。

2.技術方案

為解決上述問題，本發明采用如下的技術方案。

一種防撞型高穩定性搬運機器人，包括底座，所述底座上端安裝有機械臂，所述機械臂端部安裝有機械手，所述機械手包括與機械臂端部連接的連接桿以及連接在連接桿下端的抓取爪，所述連接桿外端包裹有氣轉移防撞囊，所述抓取爪內壁貼附有自膨脹吸力墊，所述氣轉移防撞囊與自膨脹吸力墊相通，且氣轉移防撞囊內部填充有空氣，所述自膨脹吸力墊包括位于靠近抓取爪內壁一側的膨脹層以及固定連接在膨脹層外表面的吸力層，所述膨脹層內部固定連接有內撐柔性網，且膨脹層與氣轉移防撞囊相通，所述吸力層內部開鑿有耐壓腔，所述耐壓腔內部填充有多個均勻分布的吸力球，通過氣轉移防撞囊和自膨脹吸力墊的設置，一方面氣轉移防撞囊能夠對機械手處起到良好的減震防撞擊的作用，當發生意外撞擊時，氣轉移防撞囊受到外力作用被擠壓，其內部的空氣發生轉移，進入到膨脹層內，從而使得膨脹層被撐起，從而有效降低貨物與自膨脹吸力墊之間空隙，使得機械手在受到撞擊時，其對貨物的抓取力變強，有效提高機械手受到震動時其夾持的貨物的穩定性，相較于現有技術顯著降低貨物意外掉落情況的發生概率，同時配合吸力球的作用，在受意外撞擊力時，能夠迅速變硬變厚，進而吸收一定的撞擊力，相較于完全的軟性夾持，在受到猛然的撞擊時，夾持貨物的穩定性更高，不易掉落。