[發明專利]一種防撞型高穩定性搬運機器人

在審

• 申請號: 202010837904.5
• 申請日: 2020-08-19
• 公開（公告）號: CN111941384A
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 董志
• 申請（專利權）人: 六安科亞信息科技有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J15/08
• 代理公司: 徐州創榮知識產權代理事務所(普通合伙) 32353
• 代理人: 于浩

1.一種防撞型高穩定性搬運機器人，包括底座(1)，所述底座(1)上端安裝有機械臂(2)，所述機械臂(2)端部安裝有機械手(3)，所述機械手(3)包括與機械臂(2)端部連接的連接桿(31)以及連接在連接桿(31)下端的抓取爪(32)，其特征在于：所述連接桿(31)外端包裹有氣轉移防撞囊(4)，所述抓取爪(32)內壁貼附有自膨脹吸力墊(5)，所述氣轉移防撞囊(4)與自膨脹吸力墊(5)相通，且氣轉移防撞囊(4)內部填充有空氣，所述自膨脹吸力墊(5)包括位于靠近抓取爪(32)內壁一側的膨脹層(51)以及固定連接在膨脹層(51)外表面的吸力層(52)，所述膨脹層(51)內部固定連接有內撐柔性網(6)，且膨脹層(51)與氣轉移防撞囊(4)相通，所述吸力層(52)內部開鑿有耐壓腔，所述耐壓腔內部填充有多個均勻分布的吸力球(7)。

2.根據權利要求1所述的一種防撞型高穩定性搬運機器人，其特征在于：所述空氣在氣轉移防撞囊(4)內的填充為飽和填充，且填充度不超過150％。

3.根據權利要求2所述的一種防撞型高穩定性搬運機器人，其特征在于：所述膨脹層(51)和吸力層(52)均為空心結構，且二者均為彈性材料制成。

4.根據權利要求1所述的一種防撞型高穩定性搬運機器人，其特征在于：多個所述吸力球(7)呈上下相間分布，且吸力球(7)與其靠近的耐壓腔接觸，且上下相間分布的兩個吸力球(7)互相接觸。

5.根據權利要求1所述的一種防撞型高穩定性搬運機器人，其特征在于：步的，所述吸力球(7)內壁固定連接有多個自硬化半球(81)，多個所述自硬化半球(81)分別與吸力球(7)與吸力球(7)之間以及吸力球(7)與耐壓腔內壁之間的接觸點相互對應，所述吸力球(7)內部放置有支撐內芯(82)，多個所述自硬化半球(81)的頂點均與支撐內芯(82)相接觸。

6.根據權利要求5所述的一種防撞型高穩定性搬運機器人，其特征在于：所述自硬化半球(81)內部填充有非牛頓流體，所述支撐內芯(82)為硬質材料制成。

7.根據權利要求5所述的一種防撞型高穩定性搬運機器人，其特征在于：所述吸力球(7)內部填充有多個石子，多個所述石子粒徑不同，且石子選自河流下游。

8.根據權利要求5所述的一種防撞型高穩定性搬運機器人，其特征在于：所述自硬化半球(81)內部設有放射撐球，所述放射撐球包括多點硬化球(91)以及多個固定連接在多點硬化球(91)外端的支撐硬桿(92)，多個所述支撐硬桿(92)遠離多點硬化球(91)的一端分別與支撐內芯(82)內壁以及吸力球(7)內壁固定連接。

9.根據權利要求8所述的一種防撞型高穩定性搬運機器人，其特征在于：所述多點硬化球(91)為彈性空心結構，且多點硬化球(91)內部同樣填充有非牛頓流體。