[發(fā)明專利]一種用于汽車類執(zhí)行器的減速降力矩控制方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010837703.5
• 申請日: 2020-08-19
• 公開（公告）號: CN112068465B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發(fā)明（設計）人: 胡智武;萬鵬
• 申請（專利權）人: 科博達(重慶)智控技術有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042;G05D15/01
• 代理公司: 北京星通盈泰知識產(chǎn)權代理有限公司 11952
• 代理人: 黃正奇

1.一種用于汽車類執(zhí)行器的減速降力矩控制方法，其特征在于，包括以下步驟：S1：獲取汽車執(zhí)行器的標定運行指令，響應標定運行指令，識別汽車執(zhí)行器的機械止點；S2：標定機械止點間的行程，并判斷機械止點間的行程是否在預設行程公差內(nèi)，若是，則標定成功，執(zhí)行步驟S3；若否，則標定失敗，繼續(xù)執(zhí)行步驟S2；所述響應標定運行指令，識別汽車執(zhí)行器的機械止點，標定機械止點間的行程，具體過程為：正向運行汽車執(zhí)行器的標定動作，識別其正向機械止點；切換方向，反向運行汽車執(zhí)行器的標定動作，識別其反向機械止點；根據(jù)正向機械止點和反向機械止點標定兩個機械止點間的行程；S3：獲取汽車執(zhí)行器的帶載運行指令，以轉速N和帶載M響應帶載運行指令，并實時判斷帶載運行位置是否在預設行程公差帶θ±ΔT內(nèi)，若是，則開啟減力矩ΔM功能，依然以轉速N運行，以M作為堵轉判定閾值檢查機械止點，執(zhí)行步驟S4；若否，則繼續(xù)執(zhí)行步驟S3；S4：實時判斷帶載運行位置是否到達機械止點，根據(jù)汽車執(zhí)行器的電機堵轉判定機械止點閥值，依據(jù)機械止點閥值來檢查帶載運行位置是否到達機械止點，若是，則停止運行，等待下一次命令；若否，則繼續(xù)執(zhí)行步驟S4；若在預設時間內(nèi)帶載運行位置沒有到達機械止點，判斷汽車執(zhí)行器的運行行程是否超過最大行程公差θ+ΔT，若是，則判斷發(fā)生機械故障，停止運行；若否，則繼續(xù)執(zhí)行步驟S4；S5：循環(huán)執(zhí)行步驟S3和步驟S4。

2.根據(jù)權利要求1所述的用于汽車類執(zhí)行器的減速降力矩控制方法，其特征在于：步驟S3中，以轉速N和帶載M響應汽車執(zhí)行器的帶載運行指令，當帶載運行位置在預設行程公差帶θ±ΔT內(nèi)時，減小汽車執(zhí)行器的轉速ΔN，并以帶載M+ΔM作為電機堵轉判定機械止點閥值，檢查實時帶載運行位置是否到達機械止點。

3.根據(jù)權利要求1所述的用于汽車類執(zhí)行器的減速降力矩控制方法，其特征在于：步驟S3中，以轉速N和帶載M響應汽車執(zhí)行器的帶載運行指令，當帶載運行位置在預設行程公差帶θ±ΔT內(nèi)時，降低汽車執(zhí)行器力矩ΔM，并以帶載M作為電機堵轉判定機械止點閥值，檢查實時帶載運行位置是否到達機械止點。

4.根據(jù)權利要求1所述的用于汽車類執(zhí)行器的減速降力矩控制方法，其特征在于：步驟S3中，以轉速N和帶載M響應汽車執(zhí)行器的帶載運行指令，當帶載運行位置在預設行程公差帶θ±ΔT內(nèi)時，減小汽車執(zhí)行器的轉速ΔN和降低汽車執(zhí)行器力矩ΔM，并以帶載M+ΔM作為電機堵轉判定機械止點閥值，檢查實時帶載運行位置是否到達機械止點。

5.一種用于汽車類執(zhí)行器的減速降力矩控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：中央處理器、標定模塊和帶載運行模塊，中央處理器包括第一判斷模塊、第二判斷模塊和第三判斷模塊，標定模塊和帶載運行模塊分別與中央處理器通信連接；所述中央處理器用于控制汽車執(zhí)行器運行，標定模塊用于響應汽車執(zhí)行器的標定運行指令，識別汽車執(zhí)行器的機械止點，標定機械止點間的行程，具體為：正向運行汽車執(zhí)行器的標定動作，識別其正向機械止點；切換方向，反向運行汽車執(zhí)行器的標定動作，識別其反向機械止點；根據(jù)正向機械止點和反向機械止點標定兩個機械止點間的行程；第一判斷模塊用于根據(jù)所述標定模塊識別汽車的執(zhí)行器的機械止點和標定機械止點間的行程判斷標定機械止點間的行程是否在預設行程公差內(nèi)；帶載運行模塊用于以轉速N和帶載M響應汽車執(zhí)行器的帶載運行指令；第二判斷模塊用于實時判斷帶載運行位置是否在預設行程公差帶θ±ΔT內(nèi)，若是，則開啟減力矩ΔM功能，依然以轉速N運行，以M作為堵轉判定閾值檢查機械止點；第三判斷模塊用于實時判斷帶載運行位置是否到達機械止點，根據(jù)汽車執(zhí)行器的電機堵轉判定機械止點閥值，依據(jù)機械止點閥值來檢查帶載運行位置是否到達機械止點，若是，則停止運行，等待下一次命令，若否則繼續(xù)實時判斷帶載運行位置是否到達機械止點。

6.根據(jù)權利要求5所述的一種用于汽車類執(zhí)行器的減速降力矩控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括第一機械止點傳感器和第二機械止點傳感器，第一機械止點傳感器和第二機械止點傳感器分別與中央處理器通信連接，第一機械止點傳感器用于識別正向機械止點，第二機械止點傳感器用于識別反向機械止點。

7.根據(jù)權利要求5所述的一種用于汽車類執(zhí)行器的減速降力矩控制系統(tǒng)，其特征在于，所述中央處理器包括總線診斷服務模塊，總線診斷服務模塊用于激活/關閉減小轉速和/或降低力矩，配置減小轉速ΔN的數(shù)值、降低力矩ΔM的數(shù)值和行程公差帶θ±ΔT的數(shù)值。