[發明專利]一種水陸兩用的勘探,考查裝置,系統及方法

在審

• 申請號: 202010836827.1
• 申請日: 2020-08-18
• 公開（公告）號: CN112083720A
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 談斯聰
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;E02F3/28;E02F3/36;E21B7/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種水陸兩用的勘探，考查裝置，系統及方法的特征在于，一種機器人裝置包括：

機器人主系統，所述機器人主系統模塊，用于連接并控制機器人裝置模塊，包括：語音模塊，視覺模塊及視覺識別模塊，雷達定位導航模塊，GIS/GPS北斗定位位置信息模塊，紅外光譜模塊，動作規劃模塊，多傳感采集模塊，土壤采集模塊，遠端控制模塊。

攝像頭及視覺識別模塊，機器人主系統與攝像頭連接，用于采集并識別圖像，包括：陸地，水下場景識別，地形地貌識別，土壤，巖層識別，化石識別。所述的圖像特征是指：形狀特征，紋理特征，土壤特征，巖石特征。

語音裝置及語音模塊，機器人主控制系統與語音裝置連接，用于采集并識別聲音，用戶間管理員間的語音交互，語音命令，語音文字互轉，語音合成，聲紋識別。

GIS/GPS北斗定位，位置信息模塊，機器人主控制系統與位置信息定位裝置連接，用于返回位置信息。

雷達模塊，包括：探地雷達，陸地用激光雷達，水下用激光雷達。探地雷達用于地形，巖層，化石的檢測，激光雷達用于自主移動，場景識別，建圖模塊。機器人主控制系統與激光雷達，攝像頭連接，融合視覺地圖，雷達自主移動，結合陸地，水下場景地形，陸地，水下地貌識別。激光雷達包括陸地用激光雷達，水下用激光雷達。

紅外光譜模塊，機器人主控制系統與紅外光譜模塊連接，用于發射采集土壤巖層，化石的信息，依據大數據平臺對地質層，化石曾及土壤層，礦物，古物探測，斷代。

多傳感模塊，機器人主控制系統與多傳感器連接，采集氣體，風速，濕度，溫度，環境檢測，酸堿度，化學檢測數據。

考查挖掘動作規劃模塊，機器人主控制系統與考查挖掘工具連接，所述的考查挖掘模塊包括照明設備，挖掘鏟，挖掘鋤，鉆探頭，吹風設備，刷子。機器人主控制系統與照明設備，鉆探挖掘工具。機器臂爪連接，用于陸地，水下作業，包括：采集土壤，巖層，化石，勘查物以及挖掘，鉆探，考查作業。

2.根據權利要求1所述的一種水陸兩用的勘探，考查裝置，其特征在于，通過探地雷達，探測地形，土壤，巖層，化石信息，地下勘查物。利用勘查物所在巖層，化石信息，判斷年代，利用GIS/GPS北斗定位返回位置信息，定位。激光雷達自主移動，識別場景建圖模塊是將激光雷達，攝像頭與主系統連接，激光雷達自主定位，導航，實時建圖及視覺識別場景，場景包括：陸地及水下地形，地貌，場景與激光雷達實時建圖融合，自主定位，導航，移動至要求對應位置。

3.根據權利要求1所述的一種水陸兩用的勘探，考查裝置，其特征在于，光譜紅外模塊，機器人主控制系統與光譜紅外模塊連接，通過發射紅外光，采集土壤巖層，化石的信息，依據大數據平臺地質層及土壤層數據斷代，判斷勘查物年代，顏色信息。判斷勘查物及周邊土壤，巖層，化石的時間代地質信息，微生物，古生物化石信息。

4.根據權利要求2所述的探地雷達及根據權利要求3所述的光譜紅外發射器探測地形地層，巖層，化石，土壤，勘查物的斷代方法，其特征在于，所述管理方法包括以下步驟：

S1、利用探地雷達實施地下目標體探地雷達探測，利用不同材質的小尺度目標體及土層結構巖石結構在探地雷達圖像上的響應特征。

S2、依照地下點狀，面狀，線狀的不同形狀，不同的結構的目標體的探地雷達圖像上的響應規律特征值并輸入到模型，找到勘查物目標區域。

S3、機器人探地雷達發布勘查物目標區域及對應位置區坐標。

S4、主系統，機器臂，挖掘模塊，鉆探模塊訂閱目標區域及對應位置區坐標，實現挖掘，鉆探，采樣。

S5、利用光譜發射器探測地形地層，巖層，化石，土壤，勘查物的光譜斷代，采集高光譜近紅外漫反射光譜數據。

S6、創建光譜探測地形地層，巖層，化石，土壤，勘查物的光譜斷代模型，輸入近紅外漫反射光譜數據，識別地形地層，巖層，化石，土壤，勘查物的光譜年代。

S7、利用深度神經網絡方法及權值優化器，得到輸出值及勘查物的光譜年代，勘查物出處識別結果。

S9、返回勘查物的光譜年代，勘查物出處，識別結果至主系統。