[發明專利]一種鋅渣撈取方法、裝置、設備和介質

有效

• 申請號: 202010834741.5
• 申請日: 2020-08-19
• 公開（公告）號: CN111996479B
• 公開（公告）日: 2022-11-01
• 發明（設計）人: 陳剛;陳麗娟;彭煒;劉傲;周詩正;李金;楊芃;鐘榮飛;唐華
• 申請（專利權）人: 武漢鋼鐵有限公司
• 主分類號: C23C2/06
• 分類號: C23C2/06;C23C2/40;G01B11/24
• 代理公司: 北京眾達德權知識產權代理有限公司 11570
• 代理人: 梁凱

本發明公開了一種鋅渣撈取方法、裝置、設備和介質，包括：掃描鋅液表面，獲得鋅液表面的第一高度數據；根據第一高度數據構建鋅液表面的第一三維形貌圖；確定第一三維形貌圖的第一最低點，并將第一最低點所在的平面作為第一三維形貌圖的第一基礎平面；確定第一三維形貌圖中的各個第一關注區域；根據鋅液表面與第一三維形貌圖之間的映射關系，確定各個第一關注區域在鋅液表面對應的第一鋅渣區域；根據各個第一鋅渣區域產生第一撈取信號，并將第一撈取信號發送至撈取設備，使得撈取設備對各個第一鋅渣區域執行撈渣作業。本申請提高了鋅渣撈取的速度和準確度，進而提高熱鍍鋅汽車板的生產效率以及生成質量，降低熱鍍鋅汽車板的廢品率。

技術領域

本發明涉及熱鍍鋅技術領域，尤其涉及一種鋅渣撈取方法、裝置、設備和介質。

背景技術

熱鍍鋅產品是鋼鐵材料中最常見、最有效和最經濟的耐腐蝕產品之一。隨著熱鍍鋅板在高檔汽車板市場的廣泛應用，主機廠對熱鍍鋅板質量的要求進一步提高，鍍鋅產品的表面質量已經成為熱鍍鋅生產企業的關注重點。

熱鍍鋅汽車板的鋅渣缺陷是連續熱鍍鋅帶鋼鍍層表面的常見缺陷，其產生原因是由于鋅鍋中的鋅渣富集，鋅渣運動并粘接到帶鋼表面形成缺陷。

撈渣作業是降低汽車外板出現鋅渣缺陷幾率的有效手段。相關技術中提供了多種手段實現撈渣作業，包括人工撈渣和機器人撈渣。其中，機器人撈渣雖然在一定程度上改善了人工撈渣過程中，鋅鍋區域惡劣作業環境下作業人員簡單重復和勞動強度大等問題，部分實現了人工撈渣的替代。但是機器人采用循環撈渣作業模式，驅動撈渣勺定時掃掠覆蓋整個撈渣區域，這種“盲撈”作業方式的作業效率低，無法滿足熱鍍鋅汽車板的作業效率。

發明內容

本申請實施例通過提供一種鋅渣撈取方法、裝置、設備和介質，解決了現有技術中只能通過循環撈渣模式撈取鋅鍋中的鋅渣，無法針對性的撈取鋅鍋中鋅渣的技術問題，提高了鋅渣撈取的速度。

第一方面，本申請提供了一種鋅渣撈取方法，方法包括：

掃描鋅液表面，獲得鋅液表面的第一高度數據；

根據第一高度數據構建鋅液表面的第一三維形貌圖；

確定第一三維形貌圖的第一最低點，并將第一最低點所在的平面作為第一三維形貌圖的第一基礎平面；

確定第一三維形貌圖中的各個第一關注區域；其中，第一關注區域是指高出第一基礎平面，并被多個連續第一最低點圍合形成的區域；

根據鋅液表面與第一三維形貌圖之間的映射關系，確定各個第一關注區域在鋅液表面對應的第一鋅渣區域；

根據各個第一鋅渣區域產生第一撈取信號，并將第一撈取信號發送至撈取設備，使得撈取設備對各個第一鋅渣區域執行撈渣作業。

進一步地，在確定各個第一關注區域在鋅液表面對應的第一鋅渣區域之后，方法還包括：

確定第一三維形貌圖中各個第一關注區域的最高點；

將各個第一關注區域的最高點按照高度從大到小的順序排序，構成有序集合；

從有序集合中取出前n個最高點，根據鋅液表面與第一三維形貌圖之間的映射關系，確定前n個最高點在鋅液表面對應的第一實際鋅渣點位；其中，將第一實際鋅渣點位對應的第一鋅渣區域記為第二鋅渣區域；其中，n為正整數；

根據各個第一實際鋅渣點位之間的位置關系，以及前n個最高點在有序集合中的排列順序，確定各個第二鋅渣區域的第一撈渣路徑；

根據第一撈渣路徑生成第二撈取信號，并將第二撈取信號發送至撈取設備，使得撈取設備沿著第一撈渣路徑對各個第二鋅渣區域執行撈渣作業。

進一步地，在觸發撈取設備沿著第一撈渣路徑對各個第二鋅渣區域執行撈渣作業時，方法還包括：