[發(fā)明專利]一種鋅渣撈取方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010834741.5
• 申請日: 2020-08-19
• 公開（公告）號: CN111996479B
• 公開（公告）日: 2022-11-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳剛;陳麗娟;彭煒;劉傲;周詩正;李金;楊芃;鐘榮飛;唐華
• 申請（專利權(quán)）人: 武漢鋼鐵有限公司
• 主分類號: C23C2/06
• 分類號: C23C2/06;C23C2/40;G01B11/24
• 代理公司: 北京眾達德權(quán)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11570
• 代理人: 梁凱

1.一種鋅渣撈取方法，其特征在于，所述方法包括：

掃描鋅液表面，獲得所述鋅液表面的第一高度數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第一高度數(shù)據(jù)構(gòu)建所述鋅液表面的第一三維形貌圖；

確定所述第一三維形貌圖的第一最低點，并將所述第一最低點所在的平面作為所述第一三維形貌圖的第一基礎(chǔ)平面；

確定所述第一三維形貌 圖中的各個第一關(guān)注區(qū)域；其中，所述第一關(guān)注區(qū)域是指高出所述第一基礎(chǔ)平面，并被多個連續(xù)所述第一最低點圍合形成的區(qū)域；

根據(jù)所述鋅液表面與所述第一三維形貌圖之間的映射關(guān)系，確定各個所述第一關(guān)注區(qū)域在所述鋅液表面對應(yīng)的第一鋅渣區(qū)域；

在確定各個所述第一關(guān)注區(qū)域在所述鋅液表面對應(yīng)的第一鋅渣區(qū)域之后，所述方法還包括：

確定所述第一三維形貌圖中各個所述第一關(guān)注區(qū)域的最高點；

將各個所述第一關(guān)注區(qū)域的所述最高點按照高度從大到小的順序排序，構(gòu)成有序集合；

從所述有序集合中取出前n個所述最高點，根據(jù)所述鋅液表面與所述第一三維形貌圖之間的映射關(guān)系，確定前n個所述最高點在所述鋅液表面對應(yīng)的第一實際鋅渣點位；其中，將所述第一實際鋅渣點位對應(yīng)的所述第一鋅渣區(qū)域記為第二鋅渣區(qū)域；其中，n為正整數(shù)；

根據(jù)各個所述第一實際鋅渣點位之間的位置關(guān)系，以及前n個所述最高點在所述有序集合中的排列順序，確定各個所述第二鋅渣區(qū)域的第一撈渣路徑；

根據(jù)所述第一撈渣路徑生成第二撈取信號，并將所述第二撈取信號發(fā)送至撈取設(shè)備，使得所述撈取設(shè)備沿著所述第一撈渣路徑對各個所述第二鋅渣區(qū)域執(zhí)行撈渣作業(yè)；

在觸發(fā)所述撈取設(shè)備沿著所述第一撈渣路徑對各個所述第二鋅渣區(qū)域執(zhí)行撈渣作業(yè)時，所述方法還包括：

在所述撈取設(shè)備每對一個所述第二鋅渣區(qū)域執(zhí)行撈渣作業(yè)之后，更新已執(zhí)行撈渣作業(yè)的所述第二鋅渣區(qū)域的數(shù)量N，并判斷N與n之間的大小關(guān)系；其中，N為正整數(shù)；

當N＜n時，根據(jù)各個未執(zhí)行撈渣作業(yè)的所述第一實際鋅渣點位之間的位置關(guān)系，以及各個未執(zhí)行撈渣作業(yè)的所述第一實際鋅渣點位對應(yīng)的所述最高點在所述有序集合中的排列順序，確定各個未執(zhí)行撈渣作業(yè)的所述第二鋅渣區(qū)域的第二撈渣路徑；

根據(jù)所述第二撈渣路徑生成第四撈取信號，并將所述第四撈取信號發(fā)送至所述撈取設(shè)備，使得所述撈取設(shè)備沿著所述第二撈渣路徑對各個未執(zhí)行撈渣作業(yè)的所述第二鋅渣區(qū)域執(zhí)行撈渣作業(yè)；

當N=n時，執(zhí)行以下步驟：

重新掃描所述鋅液表面，獲得所述鋅液表面的第二高度數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述鋅液表面的所述第二高度數(shù)據(jù)構(gòu)建所述鋅液表面的第二三維形貌圖；

確定所述第二三維形貌圖的第二最低點，并將所述第二最低點所在的平面作為所述第二三維形貌圖的第二基礎(chǔ)平面；

確定所述第二三維形貌圖中的第二關(guān)注區(qū)域；其中，所述第二關(guān)注區(qū)域是指高出所述第二基礎(chǔ)平面，并被多個連續(xù)所述第二最低點圍合形成的區(qū)域；

根據(jù)所述鋅液表面與所述第二三維形貌圖之間的映射關(guān)系，確定所述第二關(guān)注區(qū)域在所述鋅液表面對應(yīng)的第三鋅渣區(qū)域；

根據(jù)所述第三鋅渣區(qū)域產(chǎn)生第三撈取信號，并將所述第三撈取信號發(fā)送至所述撈取設(shè)備，使得所述撈取設(shè)備對所述第三鋅渣區(qū)域執(zhí)行撈渣作業(yè)。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在觸發(fā)所述撈取設(shè)備沿著所述第一撈渣路徑對各個所述第二鋅渣區(qū)域執(zhí)行撈渣作業(yè)時，所述方法還包括：

在所述撈取設(shè)備每對一個所述第二鋅渣區(qū)域執(zhí)行撈渣作業(yè)之后，判斷所述撈取設(shè)備的剩余容量是否小于預(yù)設(shè)容量閾值；

當所述撈取設(shè)備的剩余容量小于所述預(yù)設(shè)容量閾值時，生成丟棄信號，所述丟棄信號用于觸發(fā)所述撈取設(shè)備丟棄已經(jīng)撈取的鋅渣；

當所述撈取設(shè)備的剩余容量不小于所述預(yù)設(shè)容量閾值時，觸發(fā)所述撈取設(shè)備繼續(xù)沿著所述第一撈渣路徑對下一個所述第二鋅渣區(qū)域執(zhí)行撈渣作業(yè)。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在掃描鋅液表面，獲得所述鋅液表面的第一高度數(shù)據(jù)時，所述方法還包括：

判斷掃描設(shè)備的單位掃描區(qū)域是否覆蓋所述鋅液表面；

當所述掃描設(shè)備的單位掃描區(qū)域無法覆蓋所述鋅液表面時，執(zhí)行以下步驟：

根據(jù)所述單位掃描區(qū)域的面積，將所述鋅液表面分成多個待掃描區(qū)域；

分別掃描多個所述待掃描區(qū)域，獲得多個第三高度數(shù)據(jù)；

將多個所述第三高度數(shù)據(jù)拼接，獲得所述鋅液表面的所述第一高度數(shù)據(jù)。