[發明專利]具有增強的掃描機制的機器人系統

有效

• 申請號: 202010834548.1
• 申請日: 2019-04-24
• 公開（公告）號: CN112091970B
• 公開（公告）日: 2021-08-13
• 發明（設計）人: 魯仙·出杏光
• 申請（專利權）人: 牧今科技
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京商專永信知識產權代理事務所(普通合伙) 11400
• 代理人: 鄔玥;方挺

一種用于操作機器人系統的方法，包括：基于成像數據而確定目標物體的初始姿勢，其中所述初始姿勢用于估計所述目標物體在拾取區域中的擱置取向；計算與所述初始姿勢相關聯的置信度測量值，其中所述置信度測量值用于表示所述初始姿勢是正確的可能性；以及根據所述置信度測量值計算運動計劃，所述運動計劃用于基于以下操作而執行任務：從起始位置拾取所述目標物體，將所述目標物體傳遞到任務位置，以及掃描所述起始位置與所述任務位置之間的一個或多個物體標識符。

本申請是中國申請CN201910337803.9的分案申請，該申請日期為2019年4月24日，發明名稱為“具有增強的掃描機制的機器人系統”。

技術領域

本公開總體上涉及機器人系統，且更具體地，涉及用于掃描物體的系統、過程和技術。

背景技術

由于其不斷增加的性能和降低的成本，許多機器人(例如，被配置成自動/自主地執行物理動作的機器)現在廣泛地用于許多領域。例如，機器人可以用于在制造和/或組裝、封包和/或包裝、運輸和/或裝運等過程執行各種任務(例如，操縱或傳遞物體通過空間)。在執行任務時，機器人可以復制人類動作，從而取代或減少執行危險或重復任務將另外需要的人為參與。

然而，在不考慮技術進步的情況下，機器人通常缺少復制執行更為復雜的任務所需要的人類靈敏度和/或適應性所必須的復雜性。例如，操縱機器人通常缺乏執行的動作中的控制粒度和靈活性，以考慮可能由各種現實世界因素引起的偏差或不確定性。因此，需要改進的技術和系統以便控制和管理機器人的各種方面，從而完成任務而不考慮各種真實世界因素。

附圖說明

圖1是具有增強的掃描機制的機器人系統可以在其中操作的示例性環境的圖解。

圖2是示出根據本公開的一個或多個實施方案的機器人系統的框圖。

圖3A是呈第一姿勢的物體的圖解。

圖3B是圖3A的呈第二姿勢的物體的圖解。

圖3C是圖3A的呈第三姿勢的物體的圖解。

圖4是示出由根據本公開的一個或多個實施方案的機器人系統執行的示例性任務的俯視圖。

圖5A是根據本公開的一個或多個實施方案的用于操作圖1的機器人系統的流程圖。

圖5B是根據本公開的一個或多個實施方案的用于基于掃描度量標準而得到運動計劃的流程圖。

具體實施方式

本文描述了用于具有增強的掃描機制的機器人系統的系統和方法。根據一些實施方案配置的機器人系統(例如，執行一個或多個指定任務的裝置的整合系統)通過根據與物體的初始姿勢相關聯的不確定性得到和執行運動計劃提供增強的掃描。

機器人系統可以被配置成基于操縱(例如，物理位移和/或重新定向)目標物體來執行任務。例如，機器人系統可以基于從源位置(例如，料箱、貨盤或傳送帶)拾取目標物體并且將其移動到目的地位置而對各種物體進行挑選或重新定位。在一些實施方案中，所述任務還可以包括在傳遞期間對目標物體進行掃描，諸如通過向一組掃描儀呈現位于目標物體的一個或多個特定位置和/或表面上的一個或多個標識符(例如，條形碼或快速響應(QR)碼)。因此，機器人系統可以得到或計算有關以下操作的運動計劃：夾持并拾取目標物體，將目標物體傳遞到呈現位置/取向以向掃描儀呈現標識符，以及將目標物體放置在任務位置處(例如，通過將物體傳遞到任務位置，調整物體的姿勢，降下物體，和/或釋放物體)。