[發(fā)明專利]具有增強(qiáng)的掃描機(jī)制的機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010834548.1
• 申請日: 2019-04-24
• 公開（公告）號: CN112091970B
• 公開（公告）日: 2021-08-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魯仙·出杏光
• 申請（專利權(quán)）人: 牧今科技
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京商專永信知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11400
• 代理人: 鄔玥;方挺

1.一種用于操作機(jī)器人系統(tǒng)的方法，所述方法包括：

接收表示包括目標(biāo)物體的拾取區(qū)域的成像數(shù)據(jù)；

基于所述成像數(shù)據(jù)而確定所述目標(biāo)物體的初始姿勢；

計(jì)算與所述初始姿勢相關(guān)聯(lián)的置信度測量值，其中所述置信度測量值指示所述初始姿勢是準(zhǔn)確的可能性；

基于所述置信度測量值而得到接近位置和至少一個掃描位置，所述接近位置限定有關(guān)末端執(zhí)行器接觸并夾持所述目標(biāo)物體的位置，所述掃描位置限定有關(guān)所述末端執(zhí)行器將所述目標(biāo)物體的一個或多個表面呈現(xiàn)在一個或多個對應(yīng)物體掃描儀前方以便對一個或多個物體標(biāo)識符進(jìn)行掃描的位置，

基于所述得到的接近位置和所述掃描位置而得到運(yùn)動計(jì)劃，

其中所述運(yùn)動計(jì)劃包括命令、設(shè)置或其組合以便操作機(jī)器人臂和末端執(zhí)行器來基于以下操作而執(zhí)行任務(wù)：(1)從起始位置拾取所述目標(biāo)物體，(2)將所述目標(biāo)物體傳遞到任務(wù)位置，以及(3)將一個或多個物體標(biāo)識符呈現(xiàn)給位于所述起始位置與所述任務(wù)位置之間的一個或多個物體掃描儀，

其中得到所述運(yùn)動計(jì)劃包括：

將所述置信度測量值與充分性閾值進(jìn)行比較，

根據(jù)性能度量標(biāo)準(zhǔn)和/或掃描度量標(biāo)準(zhǔn)、基于所述比較的結(jié)果而選擇性地計(jì)算所述接近位置和所述掃描位置，其中所述掃描度量標(biāo)準(zhǔn)對應(yīng)于在不考慮所述初始姿勢是否準(zhǔn)確的情況下所述物體標(biāo)識符中的至少一個保持不被所述末端執(zhí)行器覆蓋的可能性；以及

實(shí)現(xiàn)所述運(yùn)動計(jì)劃以便操作一個或多個致動裝置來執(zhí)行所述任務(wù)。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中得到所述接近位置和所述掃描位置包括當(dāng)所述置信度測量值未能滿足所述充分性閾值時，根據(jù)所述掃描度量標(biāo)準(zhǔn)得到所述接近位置和所述掃描位置。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其中得到所述接近位置和所述掃描位置包括當(dāng)所述置信度測量值未能滿足所述充分性閾值時，將所述掃描度量標(biāo)準(zhǔn)優(yōu)先排在所述性能度量標(biāo)準(zhǔn)前面。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其中得到所述接近位置和所述掃描位置包括當(dāng)所述置信度測量值滿足所述充分性閾值時，基于所述性能度量標(biāo)準(zhǔn)得到所述接近位置和所述掃描位置。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其中得到所述接近位置和所述掃描位置包括：

計(jì)算有關(guān)所述目標(biāo)物體的圍繞所述起始位置的一組可用接近位置，其中所述一組可用接近位置用于放置所述末端執(zhí)行器以接觸并夾持所述目標(biāo)物體而不干擾其它物體；

計(jì)算有關(guān)所述一組可用接近位置中的每一個可用接近位置的暴露的標(biāo)識符組，其中所述暴露的標(biāo)識符組表示根據(jù)所述初始姿勢是準(zhǔn)確的第一假設(shè)，在所述末端執(zhí)行器處于對應(yīng)接近位置的情況下，所述物體標(biāo)識符保持未被覆蓋的對應(yīng)位置；

計(jì)算有關(guān)所述一組可用接近位置中的每一個可用接近位置的替換標(biāo)識符組，其中所述替換標(biāo)識符組表示根據(jù)所述初始姿勢是不準(zhǔn)確的第二假設(shè)，在所述末端執(zhí)行器處于所述對應(yīng)接近位置的情況下，所述物體標(biāo)識符保持未被覆蓋的位置；以及

選擇所述接近位置，其中所述接近位置是具有所述暴露的標(biāo)識符組和所述替換標(biāo)識符組二者中的未被覆蓋的物體標(biāo)識符的所述可用接近位置。

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其還包括：

識別對應(yīng)于所述物體掃描儀的掃描區(qū)域；

計(jì)算有關(guān)在所述掃描區(qū)域中或穿過所述掃描區(qū)域的所述目標(biāo)物體的一組候選姿勢，其中每一個候選姿勢將所述目標(biāo)物體的多個表面呈現(xiàn)給所述物體掃描儀；

將所述暴露的標(biāo)識符組和所述替換標(biāo)識符組映射到所述候選姿勢中的每一個；

將有關(guān)每一個候選姿勢的所述暴露的標(biāo)識符組和所述替換標(biāo)識符組與所述掃描區(qū)域進(jìn)行比較；

將掃描姿勢識別為將所述暴露的標(biāo)識符組和所述替換標(biāo)識符組中的所述物體標(biāo)識符呈現(xiàn)到所述掃描區(qū)域的候選姿勢；并且

其中得到所述運(yùn)動計(jì)劃包括：

得到確立在所述掃描區(qū)域中或穿過所述掃描區(qū)域的所述掃描姿勢的所述運(yùn)動計(jì)劃。