[發明專利]一種用于建筑幕墻清潔的可增加適用導向范圍的機器人

有效

• 申請號: 202010830620.3
• 申請日: 2020-08-18
• 公開（公告）號: CN112056979B
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發明（設計）人: 馬占峰;萬鵬;王超
• 申請（專利權）人: 青島環城建工集團有限公司
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02;A47L11/38;A47L11/40;E04G23/00;F26B21/00
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本發明公開了一種用于建筑幕墻清潔的可增加適用導向范圍的機器人，包括縱向導軌組件、縱向驅動裝置、橫向導軌組件、橫向驅動裝置和清潔裝置，所述縱向導軌組件的數量為兩個且平行設置，所述縱向導軌組件由若干縱向導軌首尾相連拼接而成，所述縱向導軌一側開設有凹槽，所述縱向導軌底端均固定設有若干吸盤，所述縱向導軌一端均開設有數量為兩個的第一卡槽。有益效果：能夠使得機器人在進行清潔過程中較為穩定，受風力影響較小，并且自動化程度高、清潔效果好，而且能夠通過增減縱向導軌和橫向導軌改變橫向和縱向的導向范圍，從而能夠適用于不同大小的玻璃幕墻的清潔作業。

技術領域

本發明涉及建筑幕墻清潔機器人領域，具體來說，涉及一種用于建筑幕墻清潔的可增加適用導向范圍的機器人。

背景技術

目前，大多數高層建筑外表面采用玻璃幕墻裝飾，以提高采光效果以及更美觀的裝飾效果。同時，也帶來了繁重的玻璃幕墻清洗任務。現有的幕墻清洗機器人，一般是使用繩索將幕墻清洗機器人的本體吊掛在幕墻外側，并通過收放繩索實現本體沿幕墻的上下移動。當清洗完一豎條的幕墻后，再從大樓頂部由人工左右移動繩索收放機構至未清洗的另一豎條的幕墻，并再一次從頂部開始向下放置本體進行清洗。但這種幕墻清洗機器人受風力影響較大，當有風時會使得機器人在空中擺動難以達到良好的清潔效果，并且存在撞擊玻璃幕墻的風險，工作過程不穩定，并且現有的幕墻清潔機器人清潔效果較差，難以擦除幕墻表面的頑固污漬。

針對相關技術中的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明的目的在于提供一種用于建筑幕墻清潔的可增加適用導向范圍的機器人，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種用于建筑幕墻清潔的可增加適用導向范圍的機器人包括縱向導軌組件、縱向驅動裝置、橫向導軌組件、橫向驅動裝置和清潔裝置，所述縱向導軌組件的數量為兩個且平行設置，所述縱向導軌組件由若干縱向導軌首尾相連拼接而成，所述縱向導軌一側開設有凹槽，所述縱向導軌底端均固定設有若干吸盤，所述縱向導軌一端均開設有數量為兩個的第一卡槽，所述縱向導軌另一端均固定設有與所述第一卡槽相匹配的第一卡柱，所述縱向驅動裝置包括第一固定板，所述第一固定板下端固定嵌設有數量為兩個的第一軸承，所述第一軸承內均固定設有第一傳動軸，所述第一傳動軸遠離所述第一軸承一端固定設有第一移動輪，所述第一傳動軸中部外壁固定套設有第二軸承，所述第二軸承上固定設有彈性連接件，所述彈性連接件上固定設有安裝板，所述安裝板兩端上均設有移動輪支架，所述移動輪支架上均可轉動安裝有限位輪，所述凹槽上壁開設有與所述限位輪相匹配的第一限位槽，所述第一固定板遠離所述第一移動輪一側外壁固定設有第一步進電機，所述第一步進電機的轉軸與其中一個所述第一傳動軸固定連接，所述第一固定板上端開設有矩形穿槽，所述橫向導軌組件由若干橫向導軌首尾相連拼接而成，所述橫向導軌截面呈矩形結構，所述橫向導軌一端開設有第二卡槽，所述橫向導軌另一端開設有與所述第二卡槽相匹配的第二卡柱，所述橫向導軌貫穿兩側的所述第一固定板的矩形穿槽，所述矩形穿槽上設有鎖緊裝置，所述橫向驅動裝置包括第二固定板和第三固定板，所述第二固定板和所述第三固定板平行設置，所述第二固定板和所述第三固定板的四個角均固定嵌設有第三軸承，對應的所述第三軸承之間固定設有第二傳動軸，所述第二傳動軸中部外壁均固定套設有第二移動輪且所述第二移動輪外壁均開設有與所述橫向導軌相匹配的第二限位槽，所述橫向導軌的上下壁均與對應的所述第二移動輪緊密貼合，所述第二固定板外壁固定設有電動伸縮桿，所述第三固定板上端外壁固定設有第一電動機，所述第一電動機的轉軸與其中一個所述第二傳動軸一端固定連接，所述清潔裝置包括第四固定板，所述電動伸縮桿下固定設有第二步進電機，所述第二步進電機的轉軸與所述第四固定板固定連接，所述第四固定板一端固定嵌設有若干噴水頭，所述第四固定板靠近所述噴水頭一端上固定設有第二電動機，所述第二電動機的轉軸貫穿所述第四固定板且下端固定設有轉盤，所述轉盤下固定設有清潔海綿，所述第四固定板中部下固定設有刮水板，所述第四固定板遠離所述噴水頭一端設有風干裝置，所述第二固定板外壁固定設有水泵，所述第二固定板和所述第三固定板上固定設有水箱，所述水泵的輸入端通過水管與所述水箱連接，所述噴水頭均通過水管與所述水泵的輸出端連接，所述第三固定板下端外壁固定設有電氣箱，所述電氣箱內固定設有鋰電池、處理器、第一步進電機控制器和第二步進電機控制器，所述第四固定板靠近所述噴水頭一端固定嵌設有紅外測距傳感器，所述第一步進電機均與所述第一步進電機控制器電性連接，所述第二步進電機與所述第二步進電機控制器電性連接，所述紅外測距傳感器、所述鋰電池、所述第一步進電機控制器、所述第二步進電機控制器、所述第一電動機、所述水泵、所述第二電動機均與所述處理器電性連接。