[發明專利]巡檢機器人及軌距檢測方法

在審

• 申請號: 202010830568.1
• 申請日: 2020-08-18
• 公開（公告）號: CN111975740A
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發明（設計）人: 姚秀軍;程二亭;桂晨光
• 申請（專利權）人: 北京海益同展信息科技有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J11/00;B25J19/00;G01B11/14
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;劉芳

本申請提供一種巡檢機器人及軌距檢測方法，巡檢機器人包括傳感裝置和行走機構，傳感裝置安裝于行走機構上傳感裝置用于獲得傳感裝置距離第一導軌的第一距離和傳感裝置距離第二導軌的第二距離；以根據第一距離、第二距離和傳感裝置的安裝參數得到軌道的軌距，根據測量得到的傳感裝置到導軌的距離和傳感裝置的安裝參數，可以準確測量軌距。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，尤其涉及一種巡檢機器人及軌距檢測方法。

背景技術

巡檢機器人可用執行于各種場所的巡檢任務，例如：巡檢機器人可以應用于電力、農業、化工等行業。其中，巡檢機器人又包括軌道式巡檢機器人。

軌道式巡檢機器人是指沿著鋪設軌道行走的巡檢機器人，軌道式巡檢機器人又設有車體和安裝在車體上的檢測設備。車體作為巡檢機器人的主體結構，實現機器人行走控制。檢測設備用于根據具體巡檢任務采集各種檢測數據。在巡檢機器人行走過程中，需要實時檢測軌道軌距，以及時調整機器人的行走方向。現有軌距檢測方法主要是采用檢測間接測量方式，通過檢測巡檢機器人兩個端點之間的距離，并將兩個端點之間距離作為軌距，進而根據軌距控制軌道式巡檢機器人的行走。

然而，現有根據機器人兩個端點之間距離所得到軌距不準確，進而影響軌道式巡檢機器人的行走控制精度。

發明內容

本申請實施例提供巡檢機器人及軌距檢測方法，旨在解決現有技術上述問題。

第一方面，本申請提供一種巡檢機器人，包括：行走機構和傳感裝置；

其中，傳感裝置安裝于行走機構上，行走機構在軌道上行走，軌道包括第一導軌和第二導軌；

傳感裝置用于獲得傳感裝置距離第一導軌的第一距離和傳感裝置距離第二導軌的第二距離；以根據第一距離、第二距離和傳感裝置的安裝參數得到軌道的軌距。

可選地，傳感裝置包括第一傳感器和第二傳感器；

第一傳感器用于檢測第一傳感器距離第一導軌的距離，第二傳感器用于檢測第二傳感器距離第二導軌的距離。

可選地，第一傳感器和第二傳感器安裝于同一水平面。

可選地，第一傳感器和第二傳感器位于軌道所在水平面。

在上述實施例中，通過將第一傳感器和第二傳感器安裝于同一水平面，或者位于軌道所在水平面，可以減少根據第一距離、第二距離以及安裝參數計算得到軌距的復雜度。

可選地，行走機構包括前行走架、后行走架和連接軸；

前行走架位于軌道上，第一傳感器和第二傳感器安裝于前行走架上；

后行走架位于軌道上，連接軸用于連接前行走架和后行走架。

可選地，傳感裝置還包括第三傳感器和第四傳感器；

第三傳感器和第四傳感器均位于后行走架上，第三傳感器用于檢測第三傳感器到第一導軌的距離；第四傳感器用于檢測第四傳感器到第二導軌的距離。

可選地，第三傳感器和第一傳感器相對連接軸的中心對稱布置；

第四傳感器和第二傳感器相對連接軸的中心對稱布置。

可選地，傳感裝置還包括控制器；

控制器用于在第一距離和第三距離不相等時，控制前行走架沿連接軸轉動，直至第一距離和第三距離相等。

可選地，安裝參數包括第一傳感器和第二傳感器之間的安裝距離；

控制器用于在第一距離和第三距離相等時，將安裝距離、第一距離和第二距離疊加，計算得到軌距。