[發(fā)明專利]巡檢機(jī)器人及軌距檢測方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010830568.1
• 申請日: 2020-08-18
• 公開（公告）號: CN111975740A
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 姚秀軍;程二亭;桂晨光
• 申請（專利權(quán)）人: 北京海益同展信息科技有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J11/00;B25J19/00;G01B11/14
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;劉芳

1.一種巡檢機(jī)器人，其特征在于，包括：行走機(jī)構(gòu)和傳感裝置；

其中，所述傳感裝置安裝于所述行走機(jī)構(gòu)上，所述行走機(jī)構(gòu)在軌道上行走，所述軌道包括第一導(dǎo)軌和第二導(dǎo)軌；

所述傳感裝置用于獲得所述傳感裝置到所述第一導(dǎo)軌的第一距離和所述傳感裝置到所述第二導(dǎo)軌的第二距離；以根據(jù)所述第一距離、所述第二距離和所述傳感裝置的安裝參數(shù)得到所述軌道的軌距。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述傳感裝置包括第一傳感器和第二傳感器；

所述第一傳感器用于檢測所述第一傳感器到所述第一導(dǎo)軌的所述第一距離，所述第二傳感器用于檢測所述第二傳感器到所述第二導(dǎo)軌的所述第二距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述第一傳感器和所述第二傳感器安裝于同一水平面。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述第一傳感器和所述第二傳感器位于所述軌道所在水平面。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述行走機(jī)構(gòu)包括前行走架、后行走架和連接軸；

所述前行走架位于所述軌道上，所述第一傳感器和所述第二傳感器安裝于所述前行走架上；

所述后行走架位于所述軌道上，所述連接軸用于連接所述前行走架和所述后行走架。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述傳感裝置還包括第三傳感器和第四傳感器；

所述第三傳感器和所述第四傳感器均位于所述后行走架上，所述第三傳感器用于檢測所述第三傳感器到所述第一導(dǎo)軌的第三距離，

所述第四傳感器用于檢測所述第四傳感器到所述第二導(dǎo)軌的第四距離。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述第三傳感器和所述第一傳感器相對所述連接軸的中心對稱布置；

所述第四傳感器和所述第二傳感器相對所述連接軸的中心對稱布置。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述傳感裝置還包括控制器；

控制器用于在所述第一距離和所述第三距離不相等時，控制所述前行走架沿所述連接軸轉(zhuǎn)動，直至所述第一距離和所述第三距離相等。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述安裝參數(shù)包括所述第一傳感器和所述第二傳感器之間的安裝距離；

控制器用于在所述第一距離和所述第三距離相等時，將所述安裝距離、所述第一距離和所述第二距離疊加，計算得到所述軌距。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述控制器還用于根據(jù)所述第一距離至所述第四距離、以及所述軌距，生成控制指令，以控制前行走架的行走方向。

11.根據(jù)權(quán)利要求6至10中任意一項(xiàng)所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述第一傳感器和所述第二傳感器均為激光傳感器；所述第三傳感器和所述第四傳感器也均為激光傳感器。

12.一種軌距測量方法，其特征在于，包括：

獲取傳感裝置到第一導(dǎo)軌的第一距離和所述傳感裝置到第二導(dǎo)軌的第二距離，其中，巡檢機(jī)器人包括行走機(jī)構(gòu)和所述傳感裝置，所述傳感裝置安裝于所述行走機(jī)構(gòu)上；

根據(jù)所述第一距離、所述第二距離和所述傳感裝置的安裝參數(shù)得到軌道的軌距。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，在所述獲取傳感裝置到第一導(dǎo)軌的第一距離和傳感裝置到第二導(dǎo)軌的第二距離具體包括：

獲取第一傳感器到所述第一導(dǎo)軌的第一距離和第三傳感器到所述第一導(dǎo)軌的第三距離；

當(dāng)所述第一距離和所述第三距離相等時，獲取第二傳感器到所述第二導(dǎo)軌的所述第二距離。