[發(fā)明專利]一種越障方法及裝置、掃地機(jī)器人、存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010828168.7
• 申請日: 2020-08-17
• 公開（公告）號: CN111938517B
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳桐;陳遠(yuǎn);徐曉明;高磊
• 申請（專利權(quán)）人: 美智縱橫科技有限責(zé)任公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京派特恩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11270
• 代理人: 蔣雅潔;張穎玲

本申請實(shí)施例公開了一種越障方法、裝置、掃地機(jī)器人和存儲介質(zhì)，所述方法包括：在確定掃地機(jī)器人需要爬升的情況下，控制所述掃地機(jī)器人的傳感機(jī)構(gòu)獲取需要爬升的高度和所述掃地機(jī)器人與爬升對象之間的距離；在所述距離小于特定的距離閾值，并且所述高度小于特定的高度閾值的情況下，控制所述掃地機(jī)器人的驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動所述掃地機(jī)器人進(jìn)行第一旋轉(zhuǎn)，以使所述掃地機(jī)器人的機(jī)身的第一側(cè)靠近所述爬升對象且第二側(cè)遠(yuǎn)離所述爬升對象；其中，所述第一側(cè)和所述第二側(cè)為相對的兩側(cè)，所述第一側(cè)的重量小于所述第二側(cè)的重量；控制所述掃地機(jī)器人爬升至所述爬升對象之上。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請實(shí)施例涉及家用技術(shù)，涉及但不限于一種越障方法及裝置、掃地機(jī)器人、存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

掃地機(jī)器人的越障能力一直是判定各類掃地機(jī)器人優(yōu)劣的重要因素。然而掃地機(jī)器人的功率、高度和形狀等各種因素均會影響掃地機(jī)器人的越障能力。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請實(shí)施例提供一種越障方法及裝置、掃地機(jī)器人、存儲介質(zhì)。

第一方面，本申請實(shí)施例提供一種越障方法，在確定掃地機(jī)器人需要爬升的情況下，控制所述掃地機(jī)器人的傳感機(jī)構(gòu)獲取需要爬升的高度和所述掃地機(jī)器人與爬升對象之間的距離；在所述距離小于特定的距離閾值，并且所述高度小于特定的高度閾值的情況下，控制所述掃地機(jī)器人的驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動所述掃地機(jī)器人進(jìn)行第一旋轉(zhuǎn)，以使所述掃地機(jī)器人的機(jī)身的第一側(cè)靠近所述爬升對象且第二側(cè)遠(yuǎn)離所述爬升對象；其中，所述第一側(cè)和所述第二側(cè)為相對的兩側(cè)，所述第一側(cè)的重量小于所述第二側(cè)的重量；控制所述掃地機(jī)器人爬升至所述爬升對象之上。

第二方面，本申請實(shí)施例提供一種越障裝置，所述裝置包括：第一獲取模塊，用于在確定掃地機(jī)器人需要爬升的情況下，控制所述掃地機(jī)器人的傳感機(jī)構(gòu)獲取需要爬升的高度和所述掃地機(jī)器人與爬升對象之間的距離；第一旋轉(zhuǎn)模塊，用于在所述距離小于特定的距離閾值，并且所述高度小于特定的高度閾值的情況下，控制所述掃地機(jī)器人的驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動所述掃地機(jī)器人進(jìn)行第一旋轉(zhuǎn)，以使所述掃地機(jī)器人的機(jī)身的第一側(cè)靠近所述爬升對象且第二側(cè)遠(yuǎn)離所述爬升對象；其中，所述第一側(cè)和所述第二側(cè)為相對的兩側(cè)，所述第一側(cè)的重量小于所述第二側(cè)的重量；爬升模塊，用于控制所述掃地機(jī)器人爬升至所述爬升對象之上。

第三方面，本申請實(shí)施例提供一種掃地機(jī)器人，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有可在處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實(shí)現(xiàn)本申請實(shí)施例第一方面所述越障方法中的步驟。

第四方面，本申請實(shí)施例提供一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，該計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)本申請實(shí)施例第一方面所述越障方法中的步驟。

本申請實(shí)施例中，通過在掃地機(jī)器人需要爬升時，驅(qū)動掃地機(jī)器人進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，以調(diào)整掃地機(jī)器人的重心位置，即將掃地機(jī)器人的較輕一側(cè)調(diào)整至靠近爬升對象，從而能夠增加掃地機(jī)器人的爬坡能力。

附圖說明

圖1為本申請實(shí)施例一種越障方法的流程示意圖；

圖2為本申請實(shí)施例一種掃地機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3a為本申請實(shí)施例一種掃地機(jī)器人越障的示意圖；

圖3b為本申請實(shí)施例另一種掃地機(jī)器人越障的示意圖；

圖3c為本申請實(shí)施例一種掃地機(jī)器人避障的示意圖；

圖3d為本申請實(shí)施例又一種掃地機(jī)器人越障的示意圖；

圖3e為本申請實(shí)施例另一種掃地機(jī)器人避障的示意圖；

圖4為本申請實(shí)施例一種越障裝置的組成結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本申請實(shí)施例一種掃地機(jī)器人的硬件實(shí)體示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本申請的技術(shù)方案進(jìn)一步詳細(xì)闡述。