[發(fā)明專利]一種越障方法及裝置、掃地機(jī)器人、存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010828168.7
• 申請(qǐng)日: 2020-08-17
• 公開（公告）號(hào): CN111938517B
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳桐;陳遠(yuǎn);徐曉明;高磊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 美智縱橫科技有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京派特恩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11270
• 代理人: 蔣雅潔;張穎玲

1.一種越障方法，其特征在于，所述方法包括：

在確定掃地機(jī)器人需要爬升的情況下，控制所述掃地機(jī)器人的傳感機(jī)構(gòu)獲取需要爬升的高度和所述掃地機(jī)器人與爬升對(duì)象之間的距離；

在所述掃地機(jī)器人與爬升對(duì)象之間的距離小于特定的距離閾值，并且所述需要爬升的高度小于特定的高度閾值的情況下，控制所述掃地機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述掃地機(jī)器人進(jìn)行第一旋轉(zhuǎn)，以使所述掃地機(jī)器人的機(jī)身的第一側(cè)靠近所述爬升對(duì)象且第二側(cè)遠(yuǎn)離所述爬升對(duì)象；其中，所述第一側(cè)和所述第二側(cè)為相對(duì)的兩側(cè)，所述第一側(cè)的重量小于所述第二側(cè)的重量；

控制所述掃地機(jī)器人爬升至所述爬升對(duì)象之上；

確定所述掃地機(jī)器人需要下降的情況下，控制所述掃地機(jī)器人的傳感機(jī)構(gòu)獲取需要下降的高度和所述掃地機(jī)器人與下降對(duì)象之間的距離；

在所述掃地機(jī)器人與下降對(duì)象之間的距離小于所述距離閾值，并且所述需要下降的高度小于所述高度閾值的情況下，控制所述掃地機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述掃地機(jī)器人進(jìn)行第二旋轉(zhuǎn)，以使所述第二側(cè)靠近所述下降對(duì)象且所述第一側(cè)遠(yuǎn)離所述下降對(duì)象；

控制所述掃地機(jī)器人沿所述下降對(duì)象下降。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述掃地機(jī)器人與下降對(duì)象之間的距離小于所述距離閾值，并且所述需要下降的高度不小于所述高度閾值的情況下，將所述掃地機(jī)器人由第一行進(jìn)方向切換至第二行進(jìn)方向；其中，所述第一行進(jìn)方向與所述第二行進(jìn)方向不同；

控制所述掃地機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述掃地機(jī)器人以所述第二行進(jìn)方向行進(jìn)，以使所述掃地機(jī)器人避開所述下降對(duì)象。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制所述掃地機(jī)器人爬升至所述爬升對(duì)象之上，包括：

將所述掃地機(jī)器人由第一姿態(tài)切換至第二姿態(tài)；其中，所述第一姿態(tài)為所述掃地機(jī)器人的正常行駛姿態(tài)，所述第二姿態(tài)為所述第一側(cè)抬起的姿態(tài)；

控制所述掃地機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述掃地機(jī)器人以所述第二姿態(tài)爬升至所述爬升對(duì)象之上；

將所述掃地機(jī)器人由所述第二姿態(tài)恢復(fù)至所述第一姿態(tài)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

控制所述掃地機(jī)器人的傳感機(jī)構(gòu)獲取所述爬升對(duì)象的尺寸；

在所述尺寸小于特定的尺寸閾值的情況下，控制所述掃地機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述掃地機(jī)器人的機(jī)身旋轉(zhuǎn)180°；

控制所述掃地機(jī)器人沿所述爬升對(duì)象下降。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述掃地機(jī)器人沿所述爬升對(duì)象下降，包括：

將所述掃地機(jī)器人由所述第一姿態(tài)切換至第三姿態(tài)；其中，所述第三姿態(tài)為所述第二側(cè)下壓姿態(tài)；

控制所述掃地機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述掃地機(jī)器人以所述第三姿態(tài)沿所述爬升對(duì)象下降；

將所述掃地機(jī)器人由所述第三姿態(tài)恢復(fù)至所述第一姿態(tài)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述掃地機(jī)器人與爬升對(duì)象之間的距離小于所述距離閾值，并且所述需要爬升的高度不小于所述高度閾值的情況下，將所述掃地機(jī)器人由第三行進(jìn)方向切換至第四行進(jìn)方向；其中，所述第三行進(jìn)方向與所述第四行進(jìn)方向不同；

控制所述掃地機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述掃地機(jī)器人以所述第四行進(jìn)方向行進(jìn)，以使所述掃地機(jī)器人避開所述爬升對(duì)象。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一側(cè)的外殼為ABS和PC混合材質(zhì)，所述第二側(cè)的外殼為ABS材質(zhì)；或者，

所述第一側(cè)的外殼為PC材質(zhì)，所述第二側(cè)的外殼為ABS和PC混合材質(zhì)；

所述ABS和PC混合材質(zhì)的混合比例為以下比例中的任意一種：2:8、3:7和5:5。