[發明專利]一種機器人及其限制區域識別方法和裝置

在審

• 申請號: 202010827744.6
• 申請日: 2020-08-17
• 公開（公告）號: CN112171659A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 聶鵬;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

本申請適用于機器人技術領域，提供了一種機器人及其限制區域識別方法和裝置，在機器人所在場景中設置有限制區域、第一定位基站和第二定位基站，所述機器人上設置有定位信號檢測模塊，該方法包括：機器人通過定位信號檢測模塊探測定位信號；根據所檢測到的定位信號，確定機器人與第一定位基站的第一距離，以及機器人與第二定位基站的第二距離；根據所述第一距離、第二距離，結合所述第一定位基站和第二定位基站的位置，確定機器人與所述限制區域的相對位置關系。由于可以實時的計算機器人與定位基站的位置關系，因而可以更為準確的確定機器人與限制區域的位置關系，能夠減少機器人進入限制區域的機率，提高機器人移動的安全性和可靠性。

技術領域

本申請屬于機器人技術領域，尤其涉及一種機器人及其限制區域識別方法和裝置。

背景技術

在機器人自主導航過程中，機器人所在場景中可能存在不友好或危險的限制區域。比如，機器人所在場景中可能存在玻璃、臺階等影響機器人移動的障礙。機器人在移動過程中，需要主動檢測或躲避這些限制區域。

為了使得機器人能夠安全可靠的在場景中移動，完成所設定的導航任務，通常會在機器人所構建的場景圖像中，標注限制區域的位置，比如在場景圖像中標注虛擬墻，通過所標注的虛擬墻來阻止機器人進入限制區域。但是，如果機器人定位信息不準確，則可能使得機器人不能準確的識別虛擬墻的位置，因而，虛擬墻也就不能可靠的對機器人移動進行限制，不利于提高機器人移動的安全性和可靠性。

發明內容

本申請實施例提供了一種機器人及其限制區域識別方法和裝置，可以解決在場景圖像中標記的限制區域不利于提高機器人移動的安全性和可靠性的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種機器人的限制區域識別方法，在機器人所在場景中設置有限制區域、第一定位基站和第二定位基站，所述機器人上設置有定位信號檢測模塊，所述機器人的限制區域識別方法包括：

機器人通過定位信號檢測模塊探測到第一定位基站和第二定位基站的定位信號；

根據所檢測到的定位信號，確定機器人與第一定位基站的第一距離，以及機器人與第二定位基站的第二距離；

根據所述第一距離、第二距離，結合所述第一定位基站和第二定位基站的位置，確定機器人與所述限制區域的相對位置關系。

結合第一方面，在第一方面的一種可能的實現方式中，所述確定機器人與所述限制區域的相對位置關系的步驟包括：

根據第一定位基站的位置和第一距離，確定機器人所在的第一圓，根據第二定位基站的位置和第二距離，確定機器人所在的第二圓；

獲取第一圓和第二圓相交的第一交點和第二交點；

獲取當前時間前的預定時段的機器人軌跡；

根據所述機器人軌跡，確定機器人位置為第一交點或第二交點。

結合第一方面，在第一方面的第二種可能實現方式中，當所述限制區域邊界為直線邊界，且所述第一定位基站和第二定位基站設置在所述直線邊界兩端，所述確定機器人與所述限制區域的相對位置關系的步驟包括：

將所述第一距離與第二距離取和，得到第一和值；

當所述第一和值與第三距離的差值小于預定的第一距離閾值時，生成限制區域提示，所述第三距離為第一定位基站與第二定位基站之間的距離。

結合第一方面，在第一方面的第三種可能實現方式中，當所述限制區域的邊界為圓弧邊界，且所述第一定位基站和第二定位基站位于所述圓弧邊界且位于同一直徑，所述確定機器人與所述限制區域的相對位置關系的步驟包括：

分別獲取第一距離和第二距離的平方值后取和，得到第二和值；

獲取所述圓弧所對應的直徑平方值；