[發(fā)明專利]一種機(jī)器人及其限制區(qū)域識別方法和裝置

在審

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• 申請日: 2020-08-17
• 公開（公告）號: CN112171659A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 聶鵬;熊友軍
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

1.一種機(jī)器人的限制區(qū)域識別方法，其特征在于，在機(jī)器人所在場景中設(shè)置有限制區(qū)域、第一定位基站和第二定位基站，所述機(jī)器人上設(shè)置有定位信號檢測模塊，所述機(jī)器人的限制區(qū)域識別方法包括：

機(jī)器人通過定位信號檢測模塊探測到第一定位基站和第二定位基站的定位信號；

根據(jù)所檢測到的定位信號，確定機(jī)器人與第一定位基站的第一距離，以及機(jī)器人與第二定位基站的第二距離；

根據(jù)所述第一距離、第二距離，結(jié)合所述第一定位基站和第二定位基站的位置，確定機(jī)器人與所述限制區(qū)域的相對位置關(guān)系。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的限制區(qū)域識別方法，其特征在于，所述確定機(jī)器人與所述限制區(qū)域的相對位置關(guān)系的步驟包括：

根據(jù)第一定位基站的位置和第一距離，確定機(jī)器人所在的第一圓，根據(jù)第二定位基站的位置和第二距離，確定機(jī)器人所在的第二圓；

獲取第一圓和第二圓相交的第一交點(diǎn)和第二交點(diǎn)；

獲取當(dāng)前時間前的預(yù)定時段的機(jī)器人軌跡；

根據(jù)所述機(jī)器人軌跡，確定機(jī)器人位置為第一交點(diǎn)或第二交點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的限制區(qū)域識別方法，其特征在于，當(dāng)所述限制區(qū)域邊界為直線邊界，且所述第一定位基站和第二定位基站設(shè)置在所述直線邊界兩端，所述確定機(jī)器人與所述限制區(qū)域的相對位置關(guān)系的步驟包括：

將所述第一距離與第二距離取和，得到第一和值；

當(dāng)所述第一和值與第三距離的差值小于預(yù)定的第一距離閾值時，生成限制區(qū)域提示，所述第三距離為第一定位基站與第二定位基站之間的距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的限制區(qū)域識別方法，其特征在于，當(dāng)所述限制區(qū)域的邊界為圓弧邊界，且所述第一定位基站和第二定位基站位于所述圓弧邊界且位于同一直徑，所述確定機(jī)器人與所述限制區(qū)域的相對位置關(guān)系的步驟包括：

分別獲取第一距離和第二距離的平方值后取和，得到第二和值；

獲取所述圓弧所對應(yīng)的直徑平方值；

根據(jù)所述第二和值與所述直徑平方值的比較結(jié)果，生成限制區(qū)域提示。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人的限制區(qū)域識別方法，其特征在于，所述限制區(qū)域的邊界為凹圓弧，所述根據(jù)所述第二和值與所述直徑平方值的比較結(jié)果，生成限制區(qū)域提示的步驟包括：

當(dāng)所述機(jī)器人位于所述凹圓弧，且機(jī)器人向凹圓弧移動時，獲取所述直徑平方值減去所述第二和值的差值；

當(dāng)所述直徑平方值減去所述第二和值的差值小于預(yù)設(shè)的第二距離閾值時，生成限制區(qū)域提示。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人的限制區(qū)域識別方法，其特征在于，所述限制區(qū)域的邊界為凸圓弧，所述根據(jù)所述第二和值與所述直徑平方值的比較結(jié)果，生成限制區(qū)域提示的步驟包括：

獲取所述直徑平方值減去所述第二和值的差值；

當(dāng)所述第二和值減去所述直徑平方值的差值小于預(yù)設(shè)的第三距離閾值時，生成限制區(qū)域提示。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的機(jī)器人的限制區(qū)域識別方法，其特征在于，所述第一定位基站或第二定位基站為超寬帶基站，所述定位信號檢測模塊為超寬帶標(biāo)簽。

8.一種機(jī)器人的限制區(qū)域識別裝置，其特征在于，在機(jī)器人所在場景中設(shè)置有限制區(qū)域、第一定位基站和第二定位基站，所述機(jī)器人上設(shè)置有定位信號檢測模塊，所述機(jī)器人的限制區(qū)域識別裝置包括：

定位信號檢測單元，用于由機(jī)器人通過定位信號檢測模塊探測到第一定位基站和第二定位基站的定位信號；

距離確定單元，用于根據(jù)所檢測到的定位信號，確定機(jī)器人與第一定位基站的第一距離，以及機(jī)器人與第二定位基站的第二距離；

位置關(guān)系確定單元，用于根據(jù)所述第一距離、第二距離，結(jié)合所述第一定位基站和第二定位基站的位置，確定機(jī)器人與所述限制區(qū)域的相對位置關(guān)系。

9.一種機(jī)器人，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的機(jī)器人的限制區(qū)域識別方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的機(jī)器人的限制區(qū)域識別方法。