[發明專利]機器人的處理方法和裝置

在審

• 申請號: 202010827449.0
• 申請日: 2020-08-17
• 公開（公告）號: CN111941429A
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 饒德坤;應坤;胡飛鵬;雷俊松;李飛
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 周春枚

本申請公開了一種機器人的處理方法和裝置。該方法包括：獲取目標機器人中的每個關節的運動數據；基于運動數據，判斷是否存在目標關節，其中，目標關節上存在等待狀態的關節軸；若存在目標關節，則基于目標關節的運動數據對目標關節進行調整，以使目標關節中的關節軸的狀態均為非目標狀態。通過本申請，解決了相關技術中傳統機器人運動中存在關節抖動較大、軸間等待時間較長的問題。

技術領域

本申請涉及機器人運動領域，具體而言，涉及一種機器人的處理方法和裝置。

背景技術

隨著國內外的制造業智能化發展，工業機器人在裝配領域正在朝著裝配速度更快、運動軌跡更優方向發展，而工業機器人在PTP運動中不僅要求速度和運動的平穩性，同時也要求運動時間最短，傳統的機器人運動中存在關節抖動較大，軸間等待等問題，嚴重影響到了機器人作業效率和精度。

針對相關技術中傳統機器人運動中存在關節抖動較大、軸間等待時間較長的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本申請提供一種機器人的處理方法和裝置，以解決相關技術中傳統機器人運動中存在關節抖動較大、軸間等待時間較長的問題。

根據本申請的一個方面，提供了一種機器人的處理方法。該方法包括：獲取目標機器人中的每個關節的運動數據；基于所述運動數據，判斷是否存在目標關節，其中，所述目標關節上存在等待狀態的關節軸；若存在所述目標關節，則基于所述目標關節的運動數據對所述目標關節進行調整，以使所述目標關節中的關節軸的狀態均為非目標狀態。

可選的，所述每個關節的運動數據包括以下至少之一：關節的初始位置、關節的始末速度、關節的最大速度、關節的最大加速度、關節的最大加加速度。

可選的，基于所述運動數據，判斷是否存在目標關節，包括：基于所述每個關節的運動數據，確定所述每個關節的初始速度曲線圖；基于所述每個關節的初始速度曲線圖，依次判斷每個關節上是否存在等待狀態的關節軸，以及將存在等待狀態的關節軸的關節確定為所述目標關節。

可選的，基于所述目標關節的運動數據對所述目標關節進行調整，以使所述目標關節中的關節軸的狀態均為非目標狀態包括：若存在所述目標關節，則對所述目標關節的加加速度值、最大速度值進行調整；將調整所得的加加速度值和最大速度值代入所述目標關節的初始速度曲線圖中，得到修正速度曲線圖；判斷所述修正速度曲線圖是否滿足預設要求；若所述修正曲線圖未滿足預設要求，則繼續對所述目標關節的加加速度值、最大速度值進行調整，直到所述目標關節中的關節軸的狀態均為非目標狀態時結束；若所述修正曲線圖滿足預設要求，則確定所述目標關節中的關節軸的狀態均為非目標狀態。

可選的，若存在所述目標關節，則對所述目標關節的加加速度值、最大速度值進行調整，包括：降低所述目標關節處于加減速階段的加加速度值，以及降低所述目標關節的最大速度值。

可選的，若存在所述目標關節，則對所述目標關節的加加速度值、最大速度值進行調整，包括：依據如下公式對所述目標關節處于加減速階段的加加速度值進行調整，J＝k·J_max，J為修正后的加加速度值，J_max為加減速階段的最大加加速度值，k為修正參數；依據如下公式對所述目標關節的最大速度至進行調整，V＝k·v_max，V為修正后的最大速度值，v_max為目標關節的最大速度值，k為修正參數。

根據本申請的另一方面，提供了一種機器人的處理裝置。該裝置包括：獲取單元，用于獲取目標機器人中的每個關節的運動數據；判斷單元，用于基于所述運動數據，判斷是否存在目標關節，其中，所述目標關節上存在等待狀態的關節軸；調整單元，用于若存在所述目標關節，則基于所述目標關節的運動數據對所述目標關節進行調整，以使所述目標關節中的關節軸的狀態均為非目標狀態。