[發(fā)明專利]機(jī)器人的處理方法和裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010827449.0
• 申請(qǐng)日: 2020-08-17
• 公開（公告）號(hào): CN111941429A
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 饒德坤;應(yīng)坤;胡飛鵬;雷俊松;李飛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 周春枚

1.一種機(jī)器人的處理方法，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)機(jī)器人中的每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；

基于所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，判斷是否存在目標(biāo)關(guān)節(jié)，其中，所述目標(biāo)關(guān)節(jié)上存在等待狀態(tài)的關(guān)節(jié)軸；

若存在所述目標(biāo)關(guān)節(jié)，則基于所述目標(biāo)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)對(duì)所述目標(biāo)關(guān)節(jié)進(jìn)行調(diào)整，以使所述目標(biāo)關(guān)節(jié)中的關(guān)節(jié)軸的狀態(tài)均為非目標(biāo)狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括以下至少之一：關(guān)節(jié)的初始位置、關(guān)節(jié)的始末速度、關(guān)節(jié)的最大速度、關(guān)節(jié)的最大加速度、關(guān)節(jié)的最大加加速度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，判斷是否存在目標(biāo)關(guān)節(jié)，包括：

基于所述每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，確定所述每個(gè)關(guān)節(jié)的初始速度曲線圖；

基于所述每個(gè)關(guān)節(jié)的初始速度曲線圖，依次判斷每個(gè)關(guān)節(jié)上是否存在等待狀態(tài)的關(guān)節(jié)軸，以及將存在等待狀態(tài)的關(guān)節(jié)軸的關(guān)節(jié)確定為所述目標(biāo)關(guān)節(jié)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述目標(biāo)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)對(duì)所述目標(biāo)關(guān)節(jié)進(jìn)行調(diào)整，以使所述目標(biāo)關(guān)節(jié)中的關(guān)節(jié)軸的狀態(tài)均為非目標(biāo)狀態(tài)包括：

若存在所述目標(biāo)關(guān)節(jié)，則對(duì)所述目標(biāo)關(guān)節(jié)的加加速度值、最大速度值進(jìn)行調(diào)整；

將調(diào)整所得的加加速度值和最大速度值代入所述目標(biāo)關(guān)節(jié)的初始速度曲線圖中，得到修正速度曲線圖；

判斷所述修正速度曲線圖是否滿足預(yù)設(shè)要求；

若所述修正曲線圖未滿足預(yù)設(shè)要求，則繼續(xù)對(duì)所述目標(biāo)關(guān)節(jié)的加加速度值、最大速度值進(jìn)行調(diào)整，直到所述目標(biāo)關(guān)節(jié)中的關(guān)節(jié)軸的狀態(tài)均為非目標(biāo)狀態(tài)時(shí)結(jié)束；

若所述修正曲線圖滿足預(yù)設(shè)要求，則確定所述目標(biāo)關(guān)節(jié)中的關(guān)節(jié)軸的狀態(tài)均為非目標(biāo)狀態(tài)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，若存在所述目標(biāo)關(guān)節(jié)，則對(duì)所述目標(biāo)關(guān)節(jié)的加加速度值、最大速度值進(jìn)行調(diào)整，包括：

降低所述目標(biāo)關(guān)節(jié)處于加減速階段的加加速度值；以及，降低所述目標(biāo)關(guān)節(jié)的最大速度值。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，若存在所述目標(biāo)關(guān)節(jié)，則對(duì)所述目標(biāo)關(guān)節(jié)的加加速度值、最大速度值進(jìn)行調(diào)整，包括：

依據(jù)如下公式對(duì)所述目標(biāo)關(guān)節(jié)處于加減速階段的加加速度值進(jìn)行調(diào)整，

J＝k·J_max，J為修正后的加加速度值，J_max為加減速階段的最大加加速度值，k為修正參數(shù)；

依據(jù)如下公式對(duì)所述目標(biāo)關(guān)節(jié)的最大速度值至進(jìn)行調(diào)整，

V＝k·v_max，V為修正后的最大速度值，v_max為目標(biāo)關(guān)節(jié)的最大速度值，k為修正參數(shù)。

7.一種機(jī)器人的處理裝置，其特征在于，包括：

獲取單元，用于獲取目標(biāo)機(jī)器人中的每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；

判斷單元，用于基于所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，判斷是否存在目標(biāo)關(guān)節(jié)，其中，所述目標(biāo)關(guān)節(jié)上存在等待狀態(tài)的關(guān)節(jié)軸；

調(diào)整單元，用于若存在所述目標(biāo)關(guān)節(jié)，則基于所述目標(biāo)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)對(duì)所述目標(biāo)關(guān)節(jié)進(jìn)行調(diào)整，以使所述目標(biāo)關(guān)節(jié)中的關(guān)節(jié)軸的狀態(tài)均為非目標(biāo)狀態(tài)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括以下至少之一：關(guān)節(jié)的初始位置、關(guān)節(jié)的始末速度、關(guān)節(jié)的最大速度、關(guān)節(jié)的最大加速度、關(guān)節(jié)的最大加加速度。

9.一種非易失性存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述非易失性存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有多條指令，所述指令適于由處理器加載并執(zhí)行如權(quán)利要求1至6中任意一項(xiàng)的機(jī)器人的處理方法。

10.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：處理器和存儲(chǔ)器；其中，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序適于由所述處理器加載并執(zhí)行如權(quán)利要求1至6中任意一項(xiàng)的機(jī)器人的處理方法。