[發明專利]障礙物的點云信息生成方法、裝置、電子設備和介質

有效

• 申請號: 202010826050.0
• 申請日: 2020-08-17
• 公開（公告）號: CN112001287B
• 公開（公告）日: 2023-09-12
• 發明（設計）人: 肖云龍;戴震;倪凱
• 申請（專利權）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/40
• 代理公司: 北京唯智勤實知識產權代理事務所(普通合伙) 11557
• 代理人: 陳佳

本公開的實施例公開了障礙物的點云信息生成方法、裝置、電子設備和介質。該方法的一具體實施方式包括：獲取目標車輛在預設范圍內第一時刻的點云數據，得到第一點云數據集合；對第一點云數據集合中的每個點云數據進行分析生成障礙物信息，得到障礙物信息集合；基于障礙物信息集合，生成點云信息；將點云信息推送至具有顯示功能的目標設備，以及控制目標設備顯示點云信息。該實施方式通過對點云數據的分析，生成有關障礙物相關屬性或位置的障礙物信息。對障礙物信息進行分析生成了點云信息。有助于了解障礙物相對目標車輛的位置變化，為自動駕駛系統控制目標車輛提供了便利，側面提高用戶體驗。

技術領域

本公開的實施例涉及計算機技術領域，具體涉及障礙物的點云信息生成方法、裝置、電子設備和介質。

背景技術

隨著環保行動的進行，新能源汽車正在逐步的發展。隨著新能源汽車技術的不斷發展，自動駕駛被應用于新能源汽車，普通障礙物檢測技術已經遠不能滿足自動駕駛的需求。

發明內容

本公開的內容部分用于以簡要的形式介紹構思，這些構思將在后面的具體實施方式部分被詳細描述。本公開的內容部分并不旨在標識要求保護的技術方案的關鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保護的技術方案的范圍。

本公開的一些實施例提出了障礙物的點云信息生成方法、裝置、電子設備和介質，來解決以上背景技術部分提到的技術問題。

第一方面，本公開的一些實施例提供了一種障礙物的點云信息生成方法，該方法包括：獲取目標車輛在預設范圍內第一時刻的點云數據，得到第一點云數據集合；對第一點云數據集合中的每個點云數據進行分析生成障礙物信息，得到障礙物信息集合，其中，障礙物信息包括障礙物與目標車輛在第一時刻的第一相對位置信息和第一相對速度；基于障礙物信息集合，生成點云信息；將點云信息推送至具有顯示功能的目標設備，以及控制目標設備顯示點云信息。

第二方面，本公開的一些實施例提供了一種障礙物的點云信息生成裝置，裝置包括：獲取單元，被配置成獲取目標車輛在預設范圍內第一時刻的點云數據，得到第一點云數據集合；分析單元，被配置成對第一點云數據集合中的每個點云數據進行分析生成障礙物信息，得到障礙物信息集合，其中，障礙物信息包括障礙物與目標車輛在第一時刻的第一相對位置信息和第一相對速度；生成單元，被配置成基于障礙物信息集合，生成點云信息；顯示單元，被配置成將點云信息推送至具有顯示功能的目標設備，以及控制目標設備顯示點云信息。

第三方面，本公開的一些實施例提供了一種電子設備，包括：一個或多個處理器；存儲裝置，其上存儲有一個或多個程序，當一個或多個程序被一個或多個處理器執行，使得一個或多個處理器實現如第一方面中所描述的方法。

第四方面，本公開的一些實施例提供了一種計算機可讀介質，其上存儲有計算機程序，其中，程序被處理器執行時實現如第一方面中所描述的方法。

本公開的上述各個實施例中的一個實施例具有如下有益效果：通過對障礙物的點云數據的分析，可以生成有關障礙物相關屬性或位置的障礙物信息。而后，根據分析得到的障礙物信息生成用于記錄第二時刻時障礙物的點云數據與場景點云數據的點云信息，可以使障礙物在當前時刻的點云更密集，密集的點云有利于更加準確的檢測障礙物。本公開的方法應用于自動駕駛領域時，通過預設范圍內障礙物的檢測、障礙物點云信息的生成，可以輔助系統對目標車輛的控制。從而，提高了自動駕駛的安全性，側面提高用戶體驗。

附圖說明

結合附圖并參考以下具體實施方式，本公開各實施例的上述和其他特征、優點及方面將變得更加明顯。貫穿附圖中，相同或相似的附圖標記表示相同或相似的元素。應當理解附圖是示意性的，元件和元素不一定按照比例繪制。

圖1是根據本公開的一些實施例的障礙物的點云信息生成方法的一個應用場景的示意圖；

圖2是根據本公開的障礙物的點云信息生成方法的一些實施例的流程圖；