[發(fā)明專利]障礙物的點云信息生成方法、裝置、電子設(shè)備和介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010826050.0
• 申請日: 2020-08-17
• 公開（公告）號: CN112001287B
• 公開（公告）日: 2023-09-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 肖云龍;戴震;倪凱
• 申請（專利權(quán)）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/40
• 代理公司: 北京唯智勤實知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11557
• 代理人: 陳佳

1.一種障礙物的點云信息生成方法，包括：

獲取目標車輛在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)第一時刻的點云數(shù)據(jù)，得到第一點云數(shù)據(jù)集合；

對所述第一點云數(shù)據(jù)集合中的每個點云數(shù)據(jù)進行分析生成障礙物信息，得到障礙物信息集合，其中，所述障礙物信息包括障礙物與所述目標車輛在第一時刻的第一相對位置信息和第一相對速度；

基于所述障礙物信息集合，生成點云信息，其中，所述點云信息用于記錄第二時刻時障礙物的點云數(shù)據(jù)與場景點云數(shù)據(jù)；

將所述點云信息推送至具有顯示功能的目標設(shè)備，以及控制所述目標設(shè)備顯示所述點云信息；

其中，所述對所述第一點云數(shù)據(jù)集合中的每個點云數(shù)據(jù)進行分析生成障礙物信息，得到障礙物信息集合，包括：

獲取所述目標車輛在第一時刻的位置信息；將所述目標車輛在第一時刻的位置信息和點云數(shù)據(jù)輸入至預(yù)先訓(xùn)練的深度學習神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，得到障礙物信息；

或?qū)⑺瞿繕塑囕v在第一時刻的位置信息確定為激光發(fā)射器在第一時刻的位置信息；基于深度學習網(wǎng)絡(luò)得到的障礙物信息，確定所述障礙物與所述激光發(fā)射器之間的距離和所述障礙物的屬性值；基于所述激光發(fā)射器在第一時刻的位置信息和所述距離，確定所述障礙物與所述目標車輛在第一時刻的第一相對位置信息；基于預(yù)設(shè)障礙物跟蹤算法或毫米波雷達，確定所述障礙物與所述目標車輛在第一時刻的第一相對速度；基于所述障礙物信息，確定所述障礙物的點云數(shù)據(jù)；基于所述第一相對位置信息、第一相對速度、所述屬性值和所述障礙物的點云數(shù)據(jù)，生成障礙物信息；

其中，所述基于所述障礙物信息集合，生成點云信息，包括：

確定所述障礙物的速度；

獲取所述目標車輛的速度；

基于所述目標車輛的速度、所述障礙物的障礙物信息和所述障礙物的速度，生成所述障礙物在第二時刻與所述目標車輛的第二相對位置信息；

將所述障礙物在第二時刻的點云數(shù)據(jù)疊加至第二時刻的場景點云數(shù)據(jù)，生成第二時刻目標車輛所屬場景的點云數(shù)據(jù)，以及將所述第二時刻目標車輛所屬場景的點云數(shù)據(jù)作為點云信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述獲取目標車輛在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)第一時刻的點云數(shù)據(jù)，得到第一點云數(shù)據(jù)集合，包括：

利用安裝于所述目標車輛的激光發(fā)射器對所在場景進行掃描，得到目標車輛所在場景的第一點云數(shù)據(jù)集合，其中，所述點云數(shù)據(jù)包括所述障礙物反射點的三維空間坐標和激光反射強度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1-2之一所述的方法，其中，所述方法還包括：

對所述障礙物在第二時刻的點云數(shù)據(jù)進行類型分析，確定所述障礙物的類別，得到障礙物類別集合。