[發明專利]一種自動駕駛系統及其障礙物檢測系統

有效

• 申請號: 202010826010.6
• 申請日: 2020-08-17
• 公開（公告）號: CN111679267B
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 張吉;李曉宇;馬飛;徐紀洋;李由
• 申請（專利權）人: 陜西耕辰科技有限公司
• 主分類號: G01S13/42
• 分類號: G01S13/42;G01S13/931;G01S3/48
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 薛嬌

本發明公開了一種障礙物檢測系統，本申請中的障礙物檢測系統可以設置多組處于不同位置的陣列天線，處理器可以基于多組陣列天線發送的預設毫米波信號以及對應的毫米波反射信號，分別確定出每組陣列天線探測到的障礙物的相對位置信息，由于陣列天線分別位于農機的不同位置進行障礙物探測，因此本申請可以在較大的區域范圍內進行障礙物探測，有利于檢測到更多的障礙物并降低農機在自動駕駛過程中發生碰撞的概率，且毫米波信號本身具有抗干擾能力強的特點，這有利于提高障礙物檢測的準確性并進一步降低碰撞概率，提高了工作效率。本發明還公開了一種自動駕駛系統，具有如上障礙物檢測系統相同的有益效果。

技術領域

本發明涉及障礙物探測領域，特別是涉及一種障礙物檢測系統，本發明還涉及一種自動駕駛系統。

背景技術

隨著我國農機智能化的發展，目前農機自動駕駛輔助直行已經不再是新鮮事物，在我國農業機械化發展程度比較高的省份，已經大規模運用該技術，農機自動駕駛的下一階段是農機無人駕駛，為了提高無人農機的安全性，避免農機與障礙物發生碰撞，需要可靠的障礙物檢測系統，目前農機領域尚無專用的防撞探測系統，在農機上通常使用汽車無人駕駛中常用的雷達系統進行障礙物檢測，但是乘用車雷達系統的探測范圍有限，并不適用于較為寬大的農業機械的障礙物檢測，很可能無法檢測到所有的障礙物，從而導致農機在自動駕駛過程中發生碰撞并導致工作效率的降低。

因此，如何提供一種解決上述技術問題的方案是本領域技術人員目前需要解決的問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種障礙物檢測系統，可以檢測到更多的障礙物以及提高障礙物檢測的準確性，有利于降低農機在自動駕駛過程中發生碰撞的概率并提高工作效率；本發明的另一目的是提供一種自動駕駛系統，可以檢測到更多的障礙物以及提高障礙物檢測的準確性，有利于降低農機在自動駕駛過程中發生碰撞的概率并提高工作效率。

為解決上述技術問題，本發明提供了一種障礙物檢測系統，包括：

分別設置于農機不同位置的多組陣列天線；

信號收發裝置，用于將預設毫米波信號分別通過多組所述陣列天線發射出去，并通過多組所述陣列天線接收由障礙物反射回的毫米波反射信號；

處理器，用于根據所述預設毫米波信號以及每組所述陣列天線接收的所述毫米波反射信號，采用雷達定位算法確定出每組所述陣列天線探測到的障礙物的相對位置信息，以便農機根據所述相對位置信息進行避障。

優選地，所述信號收發裝置包括：

頻率合成器，用于生成具有預設頻率的所述預設毫米波信號；

信號轉發裝置，用于將所述預設毫米波信號分別通過多組所述陣列天線發射出去，并將所述預設毫米波信號發送至混頻裝置；

所述混頻裝置，用于分別通過多組所述陣列天線接收由障礙物反射回的毫米波反射信號，分別將多組所述毫米波反射信號與所述預設毫米波信號進行混頻生成多組中頻信號；

所述處理器具體用于根據所述預設毫米波信號以及每組所述陣列天線對應的所述中頻信號，采用雷達定位算法確定出每組所述陣列天線探測到的障礙物的相對位置信息。

優選地，所述信號轉發裝置包括：

收發器，用于將所述預設毫米波信號分別發送至每個功率放大器，并將所述預設毫米波信號發送至所述混頻裝置；

與所述陣列天線一一對應的多個所述功率放大器，用于將接收到的預設毫米波信號進行功率放大后通過對應的所述陣列天線發射出去。

優選地，所述混頻裝置包括：

與所述陣列天線一一對應的多個低噪聲放大器，用于將從對應的所述陣列天線接收到的由障礙物反射回的毫米波反射信號進行放大，并降低其中的噪聲；