[發明專利]一種自動駕駛系統及其障礙物檢測系統

有效

• 申請號: 202010826010.6
• 申請日: 2020-08-17
• 公開（公告）號: CN111679267B
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 張吉;李曉宇;馬飛;徐紀洋;李由
• 申請（專利權）人: 陜西耕辰科技有限公司
• 主分類號: G01S13/42
• 分類號: G01S13/42;G01S13/931;G01S3/48
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 薛嬌

1.一種障礙物檢測系統，其特征在于，包括：

分別設置于農機不同位置的多組陣列天線；

信號收發裝置，用于將預設毫米波信號分別通過多組所述陣列天線發射出去，并通過多組所述陣列天線接收由障礙物反射回的毫米波反射信號；

處理器，用于根據所述預設毫米波信號以及每組所述陣列天線接收的所述毫米波反射信號，采用雷達定位算法確定出每組所述陣列天線探測到的障礙物的相對位置信息，以便農機根據所述相對位置信息進行避障；

所述信號收發裝置包括：

頻率合成器，用于生成具有預設頻率的所述預設毫米波信號；

信號轉發裝置，用于將所述預設毫米波信號分別通過多組所述陣列天線發射出去，并將所述預設毫米波信號發送至混頻裝置；

所述混頻裝置，用于分別通過多組所述陣列天線接收由障礙物反射回的毫米波反射信號，分別將多組所述毫米波反射信號與所述預設毫米波信號進行混頻生成多組中頻信號；

所述處理器具體用于根據所述預設毫米波信號以及每組所述陣列天線對應的所述中頻信號，采用雷達定位算法確定出每組所述陣列天線探測到的障礙物的相對位置信息；

所述信號轉發裝置包括：

收發器，用于將所述預設毫米波信號分別發送至每個功率放大器，并將所述預設毫米波信號發送至所述混頻裝置；

與所述陣列天線一一對應的多個所述功率放大器，用于將接收到的預設毫米波信號進行功率放大后通過對應的所述陣列天線發射出去；

所述混頻裝置包括：

與所述陣列天線一一對應的多個低噪聲放大器，用于將從對應的所述陣列天線接收到的由障礙物反射回的毫米波反射信號進行放大，并降低其中的噪聲；

混頻器，分別將經過所述低噪聲放大器處理的多組所述毫米波反射信號與所述預設毫米波信號進行混頻生成多組中頻信號；

與所述陣列天線數量相等的多個模數轉換器，用于將所述混頻器輸出至自身的所述中頻信號進行模數轉換后發送至所述處理器；

該障礙物檢測系統還包括分別設置于各個所述功率放大器輸出端的信號補償裝置；

所述信號補償裝置，用于在自身所在路的所述預設毫米波信號的相位以及幅度不為對應的預設值時，將存在偏差的相位以及幅度補償為對應的所述預設值。

2.根據權利要求1所述的障礙物檢測系統，其特征在于，該障礙物檢測系統還包括分別設置于各個所述模數轉換器輸入端的濾波器；

所述濾波器，用于對自身所在路的所述中頻信號進行濾波。

3.根據權利要求1所述的障礙物檢測系統，其特征在于，所述處理器具體用于：

根據所述預設毫米波信號以及每組所述陣列天線對應的所述中頻信號，計算出由發射所述預設毫米波信號至接收到所述預設毫米波信號之間的時間差粗略值；

采用饋線長度補償算法對所述時間差粗略值進行校正，以便消除由于所述毫米波反射信號在線路中傳播所引起的誤差；

利用所述陣列天線中的并列接收天線接收到的同一障礙物反射的毫米波反射信號的相位差確定出所述陣列天線中的發射天線與障礙物的方位角；

根據校正后的所述時間差粗略值以及所述方位角確定出每組所述陣列天線探測到的障礙物相對于自身的位置。

4.根據權利要求1至3任一項所述的障礙物檢測系統，其特征在于，多組陣列天線中的一組設置于農機車頭位置，其余的所述陣列天線設置于由農機牽引的作業機械的指定位置。

5.一種自動駕駛系統，其特征在于，包括如權利要求1至4任一項所述的障礙物檢測系統。