[發明專利]轉向裝置和轉向方法

在審

• 申請號: 202010825876.5
• 申請日: 2020-08-17
• 公開（公告）號: CN112407033A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 近藤美雄;尾形俊明;岸田文夫;仲村圭史;鈴木博英
• 申請（專利權）人: 株式會社捷太格特
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉雯鑫;崔俊紅

本公開內容提供了轉向裝置和轉向方法。該轉向裝置包括兩個電機和兩個控制器，每個電機被配置成生成使車輛的可轉向輪轉向的驅動力，兩個控制器分別對應于兩個電機，兩個控制器中的每個控制器被配置成單獨地控制電機中的對應一個電機。兩個控制器中的一個是第一控制器，并且兩個控制器中的另一個是第二控制器。第一控制器被配置成計算與兩個電機中應生成的總扭矩對應的命令值。使用針對電機中的每一個設置的可變分配比將命令值劃分為單獨的命令值，單獨命令值分別對應于電機。兩個控制器被配置成分別向電機供應與單獨的命令值對應的電流。

技術領域

本公開內容涉及使車輛的可轉向輪轉向的轉向裝置和轉向方法。

背景技術

在典型的已知線控轉向型轉向系統中，方向盤與可轉向輪之間的動力傳動是機械地分離的。日本公開特許公報第2006-347209號描述了一種轉向系統的示例，該轉向系統包括同軸布置在使可轉向輪轉向的轉向拉桿上的兩個電機。兩個電機各自包括與滾珠螺母一體布置的轉子。滾珠螺母通過大量的滾珠緊固至轉向拉桿上的滾珠絲杠部件。兩個電機的旋轉通過包括滾珠螺母的滾珠絲杠機構被轉換成轉向拉桿的線性移動。

在日本公開特許公報第2006-347209號的轉向系統中，使用兩個電機操作一個轉向拉桿。因此，為了正確地使可轉向輪轉向，需要協同控制兩個電機。

發明內容

本公開內容的目的是提供能夠使可轉向輪更正確地轉向的轉向裝置和轉向方法。

提供本發明內容來以簡化形式介紹一系列構思，所述構思將在下面的具體實施方式中進一步描述。本發明內容不旨在標識所要求保護的主題的關鍵特征或必要特征，也不旨在用作對確定所要求保護的主題的范圍的幫助。

根據本公開內容的一方面的轉向裝置包括兩個電機和分別與兩個電機對應的兩個控制器，每個電機被配置成生成使車輛的可轉向輪轉向的驅動力，兩個控制器中的每一個被配置成單獨地控制電機中的對應一個。兩個控制器中的一個是第一控制器，并且兩個控制器中的另一個是第二控制器。第一控制器被配置成計算與兩個電機中應生成的總扭矩對應的命令值。使用針對電機中的每一個設置的可變分配比將命令值劃分成單獨的命令值，單獨的命令值分別對應于電機。兩個控制器被配置成分別向電機供應與單獨的命令值對應的電流。

根據本公開內容的一方面的轉向方法單獨地控制兩個電機，每個電機被配置成生成使車輛的可轉向輪轉向的驅動力。該轉向方法包括：計算與兩個電機中應生成的總扭矩對應的命令值；使用針對電機中的每一個設置的可變分配比將命令值劃分成單獨的命令值，單獨的命令值分別對應于電機；以及分別向電機供應與單獨的命令值對應的電流。

根據以下詳細描述、附圖和所附權利要求，其他特征和方面將是明顯的。

附圖說明

圖1是示出第一實施方式中的轉向裝置的結構的圖。

圖2是第一實施方式中的控制器的框圖。

圖3是第二實施方式中的控制器的框圖。

圖4是示出第二實施方式中的異常檢測處理的過程的流程圖。

圖5是第四實施方式中的控制器的框圖。

圖6是第五實施方式中的控制器的框圖。

圖7是第六實施方式中的控制器的框圖。

圖8是第六實施方式中的電流控制部分的框圖。

圖9是修改的控制器的框圖。

在整個附圖和具體實施方式中，相同的附圖標記指代相同的元件。附圖可能未按比例繪制，并且為了清楚、說明和方便，附圖中的元件的相關尺寸、比例和描繪可能被夸大。

具體實施方式