[發明專利]轉向裝置和轉向方法

在審

• 申請號: 202010825876.5
• 申請日: 2020-08-17
• 公開（公告）號: CN112407033A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 近藤美雄;尾形俊明;岸田文夫;仲村圭史;鈴木博英
• 申請（專利權）人: 株式會社捷太格特
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉雯鑫;崔俊紅

1.一種轉向裝置，包括：

兩個電機，每個電機被配置成生成使車輛的可轉向輪轉向的驅動力；以及

兩個控制器，分別對應于所述兩個電機，所述兩個控制器中的每個控制器被配置成單獨地控制所述電機中的對應一個電機，其中，

所述兩個控制器中的一個控制器是第一控制器并且所述兩個控制器中的另一個控制器是第二控制器，

所述第一控制器被配置成計算與所述兩個電機中應生成的總扭矩對應的命令值，

使用針對所述電機中的每一個設置的可變分配比將所述命令值劃分成單獨的命令值，所述單獨的命令值分別對應于所述電機，并且

所述兩個控制器被配置成分別向所述電機供應與所述單獨的命令值對應的電流。

2.根據權利要求1所述的轉向裝置，其中，所述命令值的分配比由所述第一控制器設置。

3.根據權利要求1所述的轉向裝置，包括：

轉向拉桿，其被配置成使所述可轉向輪轉向；以及

兩個傳動機構，每個傳動機構被配置成將所述兩個電機中的對應一個電機的驅動力單獨地傳遞至所述轉向拉桿，其中，

當滿足針對異常檢測處理預設的執行條件時，所述第一控制器被配置成：

將所述命令值的分配比設置為不均勻分配比；

在所述兩個電機之間互換所設置的分配比；以及

通過比較互換分配比之前所述兩個電機中的電流的總值與互換分配比之后所述兩個電機中的電流的總值來檢測所述傳動機構的摩擦異常增大。

4.根據權利要求3所述的轉向裝置，其中，所述第一控制器被配置成：

計算作為互換分配比之前所述兩個電機中的電流的總值的第一總值；

計算作為互換分配比之后所述兩個電機中的電流的總值的第二總值；

計算所述第一總值與所述第二總值之間的差的絕對值；以及

當所述差的絕對值在為了檢測所述傳動機構的摩擦異常增大而預設的閾值范圍之外時，確定所述兩個傳動機構中的一個傳動機構的摩擦異常增大。

5.根據權利要求4所述的轉向裝置，其中，

所述兩個電機中與所述第一控制器對應的電機是第一電機并且所述兩個電機中與所述第二控制器對應的電機是第二電機，

分配比中與所述第一電機對應的分配比是第一分配比并且分配比中與所述第二電機對應的分配比是第二分配比，

當滿足所述執行條件時，所述第一控制器被配置成在互換分配比之后將針對所述第一電機的所述第一分配比設置為小于針對所述第二電機的所述第二分配比，以及

所述第一控制器被配置成當所述差的絕對值在所述閾值范圍之外并且所述第二總值大于所述第一總值時確定與所述第二電機對應的傳動機構的摩擦異常增大。

6.根據權利要求4所述的轉向裝置，其中，

所述兩個電機中與所述第一控制器對應的電機是第一電機并且所述兩個電機中與所述第二控制器對應的電機是第二電機，

分配比中與所述第一電機對應的分配比是第一分配比并且分配比中與所述第二電機對應的分配比是第二分配比，

當滿足所述執行條件時，所述第一控制器被配置成在互換分配比之后將針對所述第一電機的所述第一分配比設置為小于針對所述第二電機的所述第二分配比，以及

所述第一控制器被配置成當所述差的絕對值在所述閾值范圍之外并且所述第二總值小于所述第一總值時確定與所述第一電機對應的傳動機構的摩擦異常增大。

7.根據權利要求5或6所述的轉向裝置，其中，當在所述兩個傳動機構中的一個傳動機構中檢測到異常時，所述第一控制器被配置成使與檢測到所述異常的傳動機構對應的電機停止被驅動，或者將供應至與檢測到所述異常的傳動機構對應的電機的電流設置為小于供應至與所述傳動機構中的正常的一個傳動機構對應的電機的電流。