[發(fā)明專利]一種工業(yè)機器人末端二分式工具

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010825818.2
• 申請日: 2020-08-17
• 公開（公告）號: CN111844111A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊彬;左玉梅;權(quán)利紅;周旺發(fā);薛強;祁宇明;謝雷;張鳳麗
• 申請（專利權(quán)）人: 天津博諾智創(chuàng)機器人技術(shù)有限公司;湖北博諾機器人有限公司;安徽博皖機器人有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06
• 代理公司: 天津英揚昊睿專利代理事務(wù)所(普通合伙) 12227
• 代理人: 吳揚

本發(fā)明提供一種工業(yè)機器人末端二分式工具，其特征在于包括快換裝置、平口抓裝置、吸盤裝置，機器人末端連接有快換裝置，所述快換裝置的下端連接有平口抓裝置和吸盤裝置，所述平口抓裝置的右側(cè)安裝有吸盤裝置；平口抓裝置通過其內(nèi)部的氣缸B通過伸縮桿伸縮，從而帶動內(nèi)卡式氣動手爪伸縮抓取工件，同時吸盤裝置內(nèi)部的氣孔與氣管的配合使用，使得橡膠吸盤嘴被抽成真空狀態(tài)，實現(xiàn)橡膠吸盤嘴對工件進行吸取，結(jié)構(gòu)合理、控制方便、成本較低，具有多功能、靈活控制、多自由度運動、穩(wěn)定可靠的特點，主要適用于平面定位，垂直方向進行裝配的作業(yè)，更適合工業(yè)機器人教學(xué)實訓(xùn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種工業(yè)機器人末端二分式工具。

背景技術(shù)

由于生產(chǎn)力水平的提高與科學(xué)技術(shù)的日益進步，工業(yè)機器人得到了更為廣泛的應(yīng)用，正向著高速度、高精度、輕質(zhì)、重載、高靈活性和高可靠性的方向發(fā)展；機器人機械手能代替人類完成重復(fù)、枯燥、危險的工作，減輕人勞動強度，提高工作效率，以至于機器人機械手得到了越來越廣泛的應(yīng)用，擴大了工業(yè)機器人專業(yè)人才的市場需求，推動了職業(yè)院校工業(yè)機器人相關(guān)專業(yè)的建設(shè)，但是，現(xiàn)有的機器人機械手大部分采用夾爪夾取抑或吸盤吸取，使得機械手的抓取功能比較單一，使得夾爪夾取與吸盤吸取不能同時存在，這就需要購買多臺具有不同功能的機械手，在一定程度上增加了經(jīng)濟支出，增加了經(jīng)濟成本，因此，我們提出一種工業(yè)機器人末端二分式工具。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)以上技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種工業(yè)機器人末端二分式工具，其特征在于包括快換裝置、平口抓裝置、吸盤裝置，機器人末端連接有快換裝置，所述快換裝置的下端連接有平口抓裝置和吸盤裝置，所述平口抓裝置的右側(cè)安裝有吸盤裝置；

所述快換裝置由圓盤、圓盤柱體、快換接口、接氣孔A、接氣孔B、磁性對準裝置、底塊、連接塊A和連接塊B組成，所述平口抓裝置的頂部安裝有連接塊B，所述吸盤裝置的頂部安裝有連接塊A，所述連接塊A與連接塊B的頂部安裝有底塊，所述底塊的頂部安裝有圓盤柱體，所述圓盤柱體的頂部安裝有圓盤，所述圓盤的內(nèi)部開設(shè)有接氣孔A，所述圓盤的側(cè)壁安裝有磁性對準裝置，所述圓盤的中心位置開設(shè)有快換接口，所述圓盤的側(cè)壁安裝有接氣孔B，所述接氣孔B安裝在磁性對準裝置的兩側(cè)；

所述平口抓裝置由端蓋B、接氣孔C、氣缸B、內(nèi)卡式氣動手爪組成，所述連接塊B的底部安裝有端蓋B，所述端蓋B的底部安裝有氣缸B，所述端蓋B的內(nèi)部開設(shè)有接氣孔C，所述氣缸B的底部安裝有內(nèi)卡式氣動手爪；

所述吸盤裝置由氣孔、上螺母、空心螺桿、下螺母、橡膠吸盤嘴組成，所述連接塊A的內(nèi)部開設(shè)有安裝孔，該安裝孔安裝有空心螺桿，所述空心螺桿的上端安裝有上螺母，所述空心螺桿的下端安裝有下螺母，所述空心螺桿通過上螺母與連接塊A進行固定，所述空心螺桿的下端通過下螺母安裝有橡膠吸盤噴嘴，所述空心螺桿的上端安裝有氣孔，所述氣孔與氣管連接。

本發(fā)明的有益效果為：本發(fā)明通過快換裝置、平口抓裝置、吸盤裝置的配合使用，平口抓裝置通過其內(nèi)部的氣缸B通過伸縮桿伸縮，從而帶動內(nèi)卡式氣動手爪伸縮抓取工件，同時吸盤裝置內(nèi)部的氣孔與氣管的配合使用，使得橡膠吸盤嘴被抽成真空狀態(tài)，實現(xiàn)橡膠吸盤嘴對工件進行吸取，結(jié)構(gòu)合理、控制方便、成本較低，具有多功能、靈活控制、多自由度運動、穩(wěn)定可靠的特點，主要適用于平面定位，垂直方向進行裝配的作業(yè)，更適合工業(yè)機器人教學(xué)實訓(xùn)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明快換裝置的示意圖；

圖3為本發(fā)明平口抓裝置的示意圖；

圖4為本發(fā)明吸盤裝置的示意圖。