[發明專利]用于對多種類型的電路板進行抓取的方法和裝置

在審

• 申請號: 202010825704.8
• 申請日: 2020-08-17
• 公開（公告）號: CN112027644A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 王勇;潘希;高波;王欣;馮建軍;任江勇
• 申請（專利權）人: 西門子工業自動化產品（成都）有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B25J15/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于對多種類型的電路板進行抓取的方法，其特征在于，包括：

利用集成式機械抓手的第一子抓手抓取(510)第一電路板，其中所述集成式機械抓手具有多個子抓手；

將所抓取的第一電路板放入(520)中轉平臺；

利用所述多個子抓手的第二子抓手從所述中轉平臺抓取所述第一電路板，對所述第一電路板進行翻轉，并將經過翻轉的第一電路板放入分板機中(530)，以分成至少一個第二電路板，其中所述第二電路板與所述第一電路板的類型或尺寸不同；以及

利用所述多個子抓手的第三子抓手從所述分板機抓取(540)所述第二電路板。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一子抓手抓取第一電路板包括所述第一子抓手從至少一個第一料箱里垂直抓取所述第一電路板，以及對所述第一電路板進行翻轉包括將所述第一電路板從垂直放置翻轉為水平放置。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一電路板是整板電路板，所述至少一個第一料箱能分別存放不同尺寸的整板電路板，每個第一料箱利用隔板以固定間距存放至少一個相同尺寸的整板電路板，所述隔板之間的寬度是根據所述整板電路板的尺寸可調節的。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少一個第一料箱被放置在預定位置處。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一子抓手從至少一個第一料箱里垂直抓取所述第一電路板進一步包括：采用視覺引導方式引導所述第一子抓手至相應的第一料箱抓取所述第一電路板，其中所述相應的第一料箱存放具有相同尺寸的電路板。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

在將所述經過翻轉的第一電路板放入分板機中時，利用機器視覺來檢查所述第一電路板在所述分板機中的位置精確度，其中，如果檢查出所述第一電路板在所述分板機中的位置精確度低于閾值，則利用所述第二子抓手基于所述機器視覺來調整所述第一電路板在所述分板機中的位置。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述經過翻轉的第一電路板在所述分板機中還被分成至少一個第三電路板，其中所述第三電路板與所述第一電路板和所述第二電路板的類型或尺寸不同，所述方法還包括：

利用多個子抓手中的第四子抓手抓取所述第三電路板以放入第二料箱，其中，所述第四子抓手與所述第二子抓手是相同或不同的子抓手。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述第三電路板是廢板電路板，所述第二料箱是廢板料箱。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二電路板是單板電路板，所述方法還包括：

利用所述第三子抓手將所述單板電路板抓取到下料口處的傳輸帶，以經由所述傳輸帶傳送所述單板電路板。

10.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

在將所抓取的第一電路板放入所述中轉平臺之前，利用所述第一子抓手將所述第一電路板抓取到掃描器處進行掃描。

11.一種用于對多種類型的電路板進行抓取的集成式機械抓手(200)，其特征在于，包括：

第一子抓手(202)，用于從第一料箱中抓取第一電路板并將所抓取的第一電路板傳送至中轉平臺；

第二子抓手(204)，用于從所述中轉平臺抓取所述第一電路板，將所述第一電路板進行翻轉并將經過翻轉的第一電路板放入分板機中以分成至少一個第二電路板，其中所述第二電路板與所述第一電路板的類型或尺寸不同；以及

第三子抓手(206)，用于從所述分板機抓取所述第二電路板。

12.根據權利要11所述的集成式機械抓手，其特征在于，所述第一子抓手抓取第一電路板包括所述第一子抓手從至少一個第一料箱里垂直抓取所述第一電路板，以及對所述第一電路板進行翻轉包括將所述第一電路板從垂直放置翻轉為水平放置。