[發(fā)明專利]用于對(duì)多種類型的電路板進(jìn)行抓取的方法和裝置

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010825704.8
• 申請(qǐng)日: 2020-08-17
• 公開（公告）號(hào): CN112027644A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王勇;潘希;高波;王欣;馮建軍;任江勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西門子工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)品（成都）有限公司
• 主分類號(hào): B65G47/90
• 分類號(hào): B65G47/90;B25J15/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明提供了用于對(duì)多種類型的電路板進(jìn)行抓取的方法和裝置。該方法包括：利用集成式機(jī)械抓手的第一子抓手抓取第一電路板，該集成式機(jī)械手具有多個(gè)子抓手；將所抓取的第一電路板放入中轉(zhuǎn)平臺(tái)；利用第二子抓手從中轉(zhuǎn)平臺(tái)抓取第一電路板，對(duì)其進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，并將經(jīng)過翻轉(zhuǎn)的第一電路板放入分板機(jī)中，以分成至少一個(gè)第二電路板，其中第二電路板與第一電路板的類型或尺寸不同；以及利用第三子抓手從分板機(jī)抓取第二電路板?？梢?，通過設(shè)計(jì)一種具有可抓取不同類型或尺寸的電路板的多個(gè)子抓手的集成式機(jī)械抓手，能夠在解決多種類型的電路板同時(shí)上下料的問題時(shí)減少人力或機(jī)器成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及印刷電路板(PCB)領(lǐng)域，具體地，涉及用于在PCB分板過程中對(duì)多種類型的電路板進(jìn)行抓取的方法、集成式機(jī)械抓手、系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)

傳統(tǒng)的PCB在分板過程中的上下料都是由人工來完成。然而，對(duì)于一種產(chǎn)品中有多種類型或尺寸的電路板，且這些電路板同時(shí)需要被分板的情況，需要多個(gè)人來操作以分別對(duì)需要被分板的不同類型或尺寸的PCB進(jìn)行上下料，例如，需要與電路板類型數(shù)量相匹配的人員數(shù)量進(jìn)行操作。

舉例而言，如果一種產(chǎn)品有n張(例如3張)電路板需要進(jìn)行分板，則需要3個(gè)獨(dú)立的分板站或分板機(jī)。如果只分配1個(gè)人操作多個(gè)分板站進(jìn)行上下料，則會(huì)導(dǎo)致人員不停地在各個(gè)分板站之間來回走動(dòng)進(jìn)行分板和裝配。如此一來，產(chǎn)品的生產(chǎn)周期會(huì)大量增加，并造成等待時(shí)間，這不符合人機(jī)工程設(shè)計(jì)。然而，如果分配3個(gè)人對(duì)應(yīng)操作3個(gè)分板機(jī)，生產(chǎn)周期雖然會(huì)降低，但人員的利用率大大降低。因此，在分板過程中需要同時(shí)對(duì)多個(gè)電路板進(jìn)行上下料時(shí)，采用傳統(tǒng)的人工方式會(huì)出現(xiàn)上述各種問題。為了解決人工上下料導(dǎo)致的問題，有些產(chǎn)品考慮采用機(jī)械手代替人工在電路板分板過程中對(duì)PCB進(jìn)行自動(dòng)上下料的設(shè)計(jì)。然而，針對(duì)多種不同類型或尺寸的電路板(例如整板、廢板、單板電路板)，仍然需要多個(gè)機(jī)器人利用其上配置的機(jī)械手來分別抓取這些電路板，這增加了機(jī)器人的成本。

發(fā)明內(nèi)容

考慮到現(xiàn)有技術(shù)的上述問題，本發(fā)明的實(shí)施例提供了用于在PCB分板過程中對(duì)多種類型的電路板進(jìn)行抓取的方法、集成式機(jī)械抓手、系統(tǒng)、和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。為了降低人工或機(jī)器人的成本，本發(fā)明提出對(duì)裝配在一個(gè)機(jī)器人上的同一機(jī)械抓手進(jìn)行高度集成化設(shè)計(jì)，使其具有能夠分別抓取多種不同類型或尺寸的電路板(例如，整板、廢板、單板電路板)的多個(gè)子抓手。即，在該集成式機(jī)械抓手上集成了多種不同功能的可調(diào)節(jié)的子抓手來適用多種不同類型或尺寸的電路板。

在一方面，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種用于對(duì)多種類型的電路板進(jìn)行抓取的方法，包括：利用集成式機(jī)械抓手的第一子抓手抓取第一電路板，其中所述集成式機(jī)械手具有多個(gè)子抓手；將所抓取的第一電路板放入中轉(zhuǎn)平臺(tái)；利用所述多個(gè)子抓手的第二子抓手從所述中轉(zhuǎn)平臺(tái)抓取所述第一電路板，對(duì)所述第一電路板進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，并將經(jīng)過翻轉(zhuǎn)的第一電路板放入分板機(jī)中，以分成至少一個(gè)第二電路板，其中所述第二電路板與所述第一電路板的類型或尺寸不同；以及利用所述多個(gè)子抓手的第三子抓手從所述分板機(jī)抓取所述第二電路板。

可見，在對(duì)PCB進(jìn)行分板的過程中，僅使用集成了多個(gè)子抓手的同一機(jī)械抓手就可以抓取多個(gè)不同類型或尺寸的電路板。由于集成了多個(gè)子抓手的同一機(jī)械抓手只需要安置在一個(gè)機(jī)器人上，因此這減少了人力或機(jī)器人的成本。進(jìn)一步地，由于該機(jī)械抓手可以適用于多種類型或尺寸的電路板，因此即使產(chǎn)品電路板設(shè)計(jì)有變更，也無需改變或重新設(shè)計(jì)該機(jī)械抓手。

在另一實(shí)施例中，所述第一子抓手抓取第一電路板包括所述第一子抓手從至少一個(gè)第一料箱里垂直抓取所述第一電路板，以及對(duì)所述第一電路板進(jìn)行翻轉(zhuǎn)包括將所述第一電路板從垂直放置翻轉(zhuǎn)為水平放置。

可見，在該實(shí)施例中，由于電路板通常被垂直地放置在料箱中以便于被抓取，并且電路板通常是水平地放置在分板平臺(tái)上以便于被分板，因此，通過在上料過程中對(duì)電路板的姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整，可以使得電路板更易于且更準(zhǔn)確地置于分板平臺(tái)上。