[發明專利]智能水下船體清洗機器人的清洗機構

有效

• 申請號: 202010825064.0
• 申請日: 2019-12-24
• 公開（公告）號: CN111942540B
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 石慶國
• 申請（專利權）人: 山東交通學院
• 主分類號: B63B59/08
• 分類號: B63B59/08
• 代理公司: 濟南法友專利代理事務所(普通合伙) 37315
• 代理人: 章艷榮

本發明公開了一種智能水下船體清洗機器人的清洗機構，所述清洗機構包括安裝筒，所述安裝筒與機器人的機體轉動安裝，所述安裝筒的回轉軸線垂直于機體，所述安裝筒的上端封閉，所述安裝筒的圓筒的圓周壁設置多個通孔，每個所述通孔處轉動設置有擾水板，所述安裝筒底部外翻的翻邊上設置多個貫通的安裝槽，每個所述安裝槽內配合安裝刮除刀，當清洗機構處于工作狀態，所有擾水板的一端沿同一旋向伸出相應的安裝槽，刮除刀的刀刃端伸出到翻邊的下側，當清洗機構處于非工作狀態，擾水板收回到安裝槽內，刮除刀收回到翻邊內。本智能水下船體清洗機器人能夠在清洗作業時對刮除刀進行沖洗，在非清洗作業時能將刮除刀隱藏。

技術領域

本發明涉及船體清洗設備技術領域，具體為一種智能水下船體清洗機器人的清洗機構。

背景技術

船舶在海洋中航行時，由于船體附近溫度較其他區域高，易吸引水中生物在其表面進行附著，如海藻、貝殼等，海洋生物的長期附著會造成船體的流線型被破壞，影響船體的機動性能，影響船體的燃油消耗，因此需要定期對船體底部附著的海洋生物進行清洗；

對于小型船舶，可以將船體脫離水面，在船塢進行作業，但是需要占用船塢空間，成本較高，對于大型船舶，對船塢的要求更高，更傾向于水下清除作業，現有的智能水下清洗機器人包括機體、驅動機構、清洗裝置和浮力調節機構，驅動機構對機體角度調節裝置和推進裝置提供動力，清洗裝置的工作刀具多數采用旋轉的鋼絲球或刮刀，清洗機械在水下運動時，其工作刀具處于暴露的狀態，易造成刀具損毀或劃傷船體，工作刀具在清洗作業時容易粘上從船體上刮下的物料。

發明內容

本發明要解決的技術問題是克服現有的缺陷，提供一種智能水下船體清洗機器人的清洗機構，使其在清洗作業時能對刮刀進行沖洗，在非清洗作業時能將刮刀隱藏。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種智能水下船體清洗機器人的清洗機構，所述清洗機構包括安裝筒，所述安裝筒與機器人的機體轉動安裝，所述安裝筒的回轉軸線垂直于機體，所述安裝筒的上端封閉，所述安裝筒的圓筒的圓周壁設置多個通孔，每個所述通孔處轉動設置有擾水板，所述安裝筒底部外翻的翻邊上設置多個貫通的安裝槽，每個所述安裝槽內配合安裝刮除刀，當清洗機構處于工作狀態，所有擾水板的一端沿同一旋向伸出相應的安裝槽，刮除刀的刀刃端伸出到翻邊的下側，當清洗機構處于非工作狀態，擾水板收回到安裝槽內，刮除刀收回到翻邊內。

所述機體內部設置有驅動電機，所述驅動電機的輸出軸端部同軸設置花鍵軸，所述安裝筒上端同軸設置花鍵套筒，所述安裝筒與花鍵套筒同軸滑動安裝，所述安裝筒上部設置壓環，所述壓環與機體轉動安裝，所述壓環與安裝筒之間通過彈性件連接，所述安裝筒內部轉動安裝斜齒圈，所述壓環下端設置豎直桿，所述安裝筒的豎直臂表面設置豎直的滑動槽,豎直桿滑動安裝在滑動槽內部,所述豎直桿端部設置與斜齒圈嚙合的斜齒，所述擾水板的中間位置與安裝筒的側壁轉動安裝，所述擾水板的轉動軸線豎直布置，所述擾水板的內端與斜齒圈通過擺動的連接桿連接，所述刮除刀的中間位置與安裝筒轉動安裝，所述刮除刀的轉動軸線沿安裝筒的徑向布置，所述刮除刀的上端通過鉸鏈連接撥桿,所述撥桿的另一端與斜齒圈固定連接。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：本發明清洗機構內部集成帶有隱藏功能的刮除刀和擾水板，當清洗機構處于非工作狀態時，刮除刀和擾水板均處于隱藏狀態，有助于避免刮除刀劃傷船體，且對刮除刀進行保護，避免撞刀，同時降低擾水板對水流的影響，利于機體姿態的調整，而當清洗機構與船體接觸擠壓時，擾水板與刮除刀同時向外伸出，進行作業，且擾水板能夠產生水流，對刮除刀進行沖洗，避免刮除后的雜物粘附在刮除刀表面，保證刮除刀的工作效果。

附圖說明

圖1為本發明結構示意圖；

圖2為本發明俯視圖；

圖3為本發明半剖示意圖；

圖4為本發明清洗機構示意圖；

圖5為本發明清洗機構半剖示意圖；