[發(fā)明專利]跌倒檢測方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010824761.4
• 申請日: 2020-08-17
• 公開（公告）號: CN112036269A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發(fā)明（設計）人: 汪黎明
• 申請（專利權）人: 文思海輝元輝科技（無錫）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京華進京聯(lián)知識產(chǎn)權代理有限公司 11606
• 代理人: 喬改利

1.一種跌倒檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取待檢測空間的空間點云；

識別所述空間點云中的人體點云集；

根據(jù)所述待檢測空間中的地面位置，確定所述人體點云集中各人體點云的高度；

若所述人體點云的高度低于預設的高度閾值，則判定所述人體點云為第一目標點云；

判斷所述第一目標點云在所述人體點云集中的占比是否超過預設的占比閾值，根據(jù)判斷結果確定所述待檢測空間中是否存在跌倒情況。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述識別所述空間點云中的人體點云集，包括：

識別所述空間點云中的地面范圍；

根據(jù)所述地面范圍，對所述空間點云進行聚簇分類，得到所述待檢測空間中的物體點云集；

通過識別所述物體點云集，得到所述待檢測空間中的人體點云集。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述識別所述空間點云中的地面范圍，包括：

隨機選取所述空間點云中的測試點云；

確定所述測試點云對應的測試平面；

將處于所述測試平面內的空間點云標記為第二目標點云，并統(tǒng)計所述第二目標點云的數(shù)量；

判斷所述第二目標點云的數(shù)量是否超過預設的數(shù)量閾值；

若否，則返回所述隨機選取所述空間點云中的測試點云的步驟；

若是，則根據(jù)所述測試平面，得到所述空間點云中的地面范圍。

4.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，所述確定所述測試點云對應的測試平面，包括：

通過將所述測試點云的點云數(shù)據(jù)代入初始空間平面公式，得到初始空間平面公式的公式系數(shù)；

根據(jù)所述公式系數(shù)，確定目標空間平面公式；

根據(jù)所述目標空間平面公式，得到所述測試平面。

5.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述通過識別所述物體點云集，得到所述待檢測空間中的人體點云集，包括：

統(tǒng)計所述物體點云集中點云的數(shù)量；

若所述物體點云集中點云的數(shù)量符合預設的數(shù)量范圍，則將所述物體點云集作為候選點云集；

通過預訓練模型判斷所述候選點云集是否為人體點云集；

若是，則將所述候選點云集確定為所述人體點云集。

6.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述待檢測空間中的地面位置，確定所述人體點云集中各人體點云的高度，包括：

通過計算所述人體點云與所述地面位置之間的距離，得到所述人體點云的絕對點云高度；

通過預設的歸一化系數(shù)對所述絕對點云高度進行歸一化處理，得到所述人體點云的點云高度。

7.根據(jù)權利要求1所述的跌倒檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)判斷結果確定所述待檢測空間中是否存在跌倒情況，包括：

若所述第一目標點云在所述人體點云集中的占比超過預設的占比閾值，獲取所述第一目標點云在所述人體點云集中的占比超過預設的占比閾值的持續(xù)時長；

若所述持續(xù)時長超過預設時長閾值，則確定所述待檢測空間中存在跌倒情況。

8.一種跌倒檢測裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取待檢測空間的空間點云；

人體點云識別模塊，用于識別所述空間點云中的人體點云集；

高度計算模塊，用于根據(jù)所述待檢測空間中的地面位置，確定所述人體點云集中各人體點云的高度；

目標點云識別模塊，用于若所述人體點云的高度低于預設的高度閾值，則判定所述人體點云為第一目標點云；

跌倒檢測模塊，用于判斷所述第一目標點云在所述人體點云集中的占比是否超過預設的占比閾值，根據(jù)判斷結果確定所述待檢測空間中是否存在跌倒情況。

9.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)權利要求1至7中任一項所述的方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權利要求1至7中任一項所述的方法的步驟。