[發明專利]一種懸掛式機械手

在審

• 申請號: 202010822674.5
• 申請日: 2020-08-17
• 公開（公告）號: CN111958578A
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發明（設計）人: 方明炎
• 申請（專利權）人: 廣東萬合新材料科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/08
• 代理公司: 廣東省暢欣知識產權代理事務所(普通合伙) 44631
• 代理人: 齊軍彩

本發明公開了一種懸掛式機械手，其結構包括固定座、活動塊、活動桿、夾持塊，固定座的下端安裝有活動塊，活動桿卡合在活動塊的內部，夾持塊安裝在活動桿的末端，夾持塊包括轉盤、自由擺臂、轉軸、夾持裝置，夾持裝置包括旋轉環、夾持臂、夾緊裝置、卡合塊、滑動槽、復位彈簧，夾緊裝置包括滑動桿、轉動裝置、夾緊塊、伸縮臂，轉動裝置包括卡合環、旋轉槽、摩擦塊、摩擦輪，本發明當夾持狀對曲狀的零件進行夾持的時候，利用復位彈簧與夾緊塊活動配合，使得夾緊塊與零件接觸的時候，可以緩慢的往下進行滑動，讓零件的表面緊貼夾緊塊，避免零件在夾緊塊中出現滑動的情況，讓零件能夠精確的進行安裝。

技術領域

本發明涉及機械手領域，具體的是一種懸掛式機械手。

背景技術

在現代化生產中，自動化設備是必不可少的機械設備之一，而機械手又是能夠取代人工操作的重要設備，機械手通過程序控制操作，能夠精確的進行零部件的夾取與放置，隨著機械手的發展人工的勞動強度跟隨降低，工作效率也跟隨著提高。

基于上述本發明人發現，現有的一種懸掛式機械手主要存在以下幾點不足，比如：機械手在對圓弧狀的零件夾取時，由于零件的兩頭質量不同，且為保證零件不受損，對零件的夾持力不會過大，使得機械手中的夾取塊對工件的統一水平位置進行夾取時，工件較重的那一頭會向下進行翻轉，導致零件的朝向與安裝的位置相反，造成零件裝反的情況。

發明內容

針對上述問題，本發明提供一種懸掛式機械手。

為了實現上述目的，本發明是通過如下的技術方案來實現：一種懸掛式機械手，其結構包括固定座、活動塊、活動桿、夾持塊，所述固定座的下端安裝有活動塊，所述活動桿卡合在活動塊的內部，所述夾持塊安裝在活動桿的末端，所述夾持塊包括轉盤、自由擺臂、轉軸、夾持裝置，所述轉盤的下端卡合有自由擺臂，所述轉軸將轉盤與自由擺臂相連接，所述夾持裝置卡合在自由擺臂的末端。

進一步的，所述夾持裝置包括旋轉環、夾持臂、夾緊裝置、卡合塊、滑動槽、復位彈簧，所述旋轉環的兩側中安裝有兩個夾持臂，所述夾緊裝置設有兩個，且分別安裝在兩個夾持臂中，所述卡合塊設有四個，且分別嵌固在夾緊裝置上下端，所述滑動槽設置在夾緊裝置的上下端，所述復位彈簧安裝在滑動槽中，且與卡合塊活動配合，所述旋轉環由兩個環體組成。

進一步的，所述夾緊裝置包括滑動桿、轉動裝置、夾緊塊、伸縮臂，所述滑動桿的前端嵌固有轉動裝置，所述夾緊塊安裝在轉動裝置的另一端，所述伸縮臂將滑動桿與夾緊塊的側壁相連接，所述夾緊塊為曲狀。

進一步的，所述轉動裝置包括卡合環、旋轉槽、摩擦塊、摩擦輪，所述卡合環設置在轉動裝置的內部正中間，所述旋轉槽位于卡合環的外側，所述摩擦塊設有八個，且環繞于旋轉槽進行排列，所述摩擦輪卡合在摩擦塊的頂端，所述摩擦輪的外端面為波浪狀。

進一步的，所述夾緊塊包括安裝槽、橡膠環、導向裝置，所述安裝槽設置在夾緊塊的上端面，所述橡膠環設有五個以上，且橫向排列在夾緊塊的下端面，所述導向裝置設有五個以上，且安裝在橡膠環的前端，所述橡膠環為圓環狀，且內部為剖空狀。

進一步的，所述導向裝置包括旋轉槽、轉動桿、滾輪、固定軸、連接桿、接觸塊，所述旋轉槽的底部卡合有轉動桿，所述滾輪卡合在轉動桿的末端，所述固定軸設置在轉動桿的正中間，所述連接桿卡合在固定軸中，且與滾輪相卡合，所述接觸塊安裝在連接桿的另一端，所述旋轉槽開口的角度為70度。

進一步的，所述滾輪包括轉孔、凹陷槽、卡塊、凹孔，所述轉孔設置在滾輪的內部正中間，所述凹陷槽位于垂直方向正中間，所述卡塊設有十個以上，且環繞于凹陷槽的內部進行排列，所述凹孔設有十個以上，且位于滾輪側端面，所述卡塊為直角三角形狀。

有益效果

與現有技術相比，本發明具有如下有益效果：