[發明專利]一種鋪平模塊及其全自動墻面貼磚機器人

在審

• 申請號: 202010821597.1
• 申請日: 2020-08-15
• 公開（公告）號: CN111894250A
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 袁碧
• 申請（專利權）人: 重慶萬重山智能科技有限公司
• 主分類號: E04F21/18
• 分類號: E04F21/18
• 代理公司: 上海驍象知識產權代理有限公司 31315
• 代理人: 李天雄

一種鋪平模塊及其全自動墻面貼磚機器人，其全自動墻面貼磚機器人包括：抹漿模塊，用于逐一輸出墻磚，且在墻磚背面涂抹砂漿；貼磚模塊，用于將墻磚從抹漿模塊取出，然后輸送至需要貼磚處，再旋轉墻磚后貼在墻面上；鋪平模塊，用于檢測墻磚是否鋪平在墻面上，如果未鋪平的，則通過敲擊塊敲擊起翹部分，從而使得墻磚鋪平在墻面上；升降機構，用于驅動貼磚模塊、鋪平模塊升降。本發明功能比較齊全，可以實現自動抹漿、抓取墻磚、輸送墻磚、旋轉墻磚、貼墻磚、檢測墻磚是否鋪平同時鋪平墻磚。整個過程可以實現全自動化。而且通過在墻面上畫出定位線，通過定位線、結合圖像識別技術即可將墻磚與需要貼磚位置進行坐標定位，以實現準確地貼磚。

技術領域

本發明涉及建筑技術、自動化技術，特別是涉及用于建筑實現自動化操作的機器人，具體涉及一種全自動墻面貼磚機器人。

背景技術

在建筑施工中，貼磚基本上已經是必須的工序，目前貼磚主要是貼墻磚和貼地磚，貼地磚工藝比較簡單，目前已經有大量的現有技術可以實現，如申請人的在在先申請中公開的、名為一種貼磚模塊及其全自動貼磚機、申請號為2020106428329的中國發明專利申請中記載的技術方案。而貼墻磚目前的自動化設備很少，究其原因主要是其定位比較困難，而且貼墻磚需要在背面涂抹砂漿，如何實現自動涂抹以及確保預設的涂抹標準是目前的一大難題。另外貼墻磚時需要將墻磚旋轉90°，因此需要解決如何旋轉、抓取墻磚的問題。而且貼墻磚后需要對四角進行敲擊從而保證墻磚貼緊、鋪平、降低空鼓率?；谏鲜鰡栴}，目前還沒有相關設備、技術能夠進行有效的解決，這也是目前貼墻磚主要依賴人工的原因，但是目前人工成本日益增加，而且依賴人工無法做到統一的標準，不利于后期統一的品控。

對此，發明人設計了一種全自動墻面貼磚機器人，其能夠實現抹漿、抓取墻磚、旋轉墻磚、全自動貼墻磚、檢測并鋪平墻磚。

發明內容

有鑒于現有技術的上述缺陷，本發明所要解決的技術問題是提供一種鋪平模塊及其全自動墻面貼磚機器人，其鋪平模塊能夠將墻磚鋪平在墻面上。

為實現上述目的，本發明提供了一種鋪平模塊，包括鋪平組件，所述鋪平組件包括鋪平底板、第一鋪平支架、第二鋪平支架，第二鋪平支架上設置有支架底板、兩塊第二支架立板，兩塊第二支架立板平行裝配且還分別與敲擊輸出軸、敲擊動力筒可圓周轉動、不可軸向移動裝配，所述敲擊輸出軸、敲擊動力筒上分別套裝固定有第一敲擊齒輪、第二敲擊齒輪，所述第一敲擊齒輪、第二敲擊齒輪相互嚙合傳動，所述敲擊輸出軸一端穿出第二支架立板后裝入敲擊電機內；

所述敲擊動力筒內部可圓周轉動、軸向移動地安裝有敲擊筒，敲擊筒一端與敲擊塊裝配固定，所述敲擊筒另一端穿過敲擊動力筒、敲擊導向環、兩塊第二支架立板后與敲擊限位環裝配固定，所述敲擊導向環固定在第二支架立板上且與敲擊筒不可相對圓周轉動、可軸向移動裝配；所述敲擊筒的外壁上設置有敲擊驅動槽，所述敲擊驅動槽與敲擊驅動銷一端卡合、可滑動裝配，所述敲擊驅動銷另一端安裝在敲擊動力筒上，所述敲擊驅動槽由敲擊斜槽、敲擊連接槽，所述敲擊斜槽有多個且分別在敲擊筒側壁上，兩個敲擊斜槽之間通過敲擊連接槽圓滑連通；

所述敲擊筒位于敲擊導向環和敲擊限位環之間的部分上套裝有敲擊壓簧，敲擊壓簧用于對敲擊筒提供阻礙其向敲擊塊移動的彈力；所述敲擊筒內部可圓周轉動、軸向滑動地安裝有位移探測軸，所述位移探測軸一端穿出敲擊筒后與位移探測滾珠可球形滾動裝配，所述位移探測軸另一端穿出敲擊限位環、敲擊隔板后與敲擊位移傳感器的輸入軸連接固定，所述位移探測軸與敲擊隔板可軸向滑動裝配。

優選地，所述鋪平底板上設置有底板滑槽，所述底板滑槽與底板滑塊卡合、可滑動裝配，所述底板滑塊設置在支架底板上；所述第二鋪平支架與鋪平齒條一端裝配固定，所述鋪平齒條另一端穿出第一鋪平支架的支架隔板且此端與平移齒輪嚙合并構成齒輪齒條傳動機構，所述平移齒輪套裝固定在平移轉軸上，平移轉軸兩端分別與第一支架立板可圓周轉動裝配，且平移轉軸與平移空心軸電機的平移空心輸出軸不可圓周轉動轉配；所述支架隔板、第一支架立板均安裝在鋪平底板上。