[發明專利]纜索吊機吊裝構件的盲吊系統和方法

有效

• 申請號: 202010821133.0
• 申請日: 2020-08-14
• 公開（公告）號: CN112141889B
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發明（設計）人: 楊世湘
• 申請（專利權）人: 湖南省中南橋梁安裝工程有限公司
• 主分類號: B66C13/16
• 分類號: B66C13/16;B66C13/46;B66C13/48;B66C15/06
• 代理公司: 武漢智權專利代理事務所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 邱云雷

1.一種纜索吊機吊裝構件的盲吊系統，其特征在于，其包括：

導航裝置，其用于獲取構件的初始位置的坐標和目標位置的坐標，并根據所述初始位置的坐標和目標位置的坐標，獲得構件的目標運動軌跡；

定位裝置，其用于設于所述構件上，并獲取該構件的實時位置信息；

自動化控制系統，其與所述定位裝置和導航裝置均相連，并用于接收所述導航裝置獲取的目標運動軌跡，以及所述定位裝置獲取的實時位置信息；還用于根據所述目標運動軌跡和所述實時位置信息的關系，控制纜索吊機按照所述目標運動軌跡，將所述構件從所述初始位置吊裝至所述目標位置；

所述位置信息包括所述構件的實際坐標；

所述自動化控制系統還用于將在預設的時間段內獲取的多個所述實際坐標連接在一起，得到實際運動軌跡，并將所述實際運動軌跡與所述目標運動軌跡進行對比，當所述實際運動軌跡偏離所述目標運動軌跡的值大于第一預設閾值時，所述自動化控制系統控制所述纜索吊機停止工作，以及根據所述實際運動軌跡與所述目標運動軌跡的關系，獲取所述構件的調整軌跡，并控制所述纜索吊機按照所述調整軌跡，將所述構件從所述實際運動軌跡吊裝至所述目標運動軌跡上；

位置信息還包括構件的實際姿態，構件上設置有多個測量點，在多個測量點上均設置定位器，通過定位器獲取多個測量點的實際坐標，以得到構件的實際姿態，自動化控制系統還將實際姿態與理論姿態進行對比，當實際姿態偏離理論姿態的值大于第二預設閾值，自動化控制系統控制纜索吊機將構件的實際姿態調整至理論姿態；

該自動化控制系統還包括重量傳感器，所述重量傳感器設于所述構件上，并用于測量該構件的重量。

2.如權利要求1所述的纜索吊機吊裝構件的盲吊系統，其特征在于，所述自動化控制系統還用于根據所述構件的實際坐標與時間的關系，判斷所述構件處于靜止狀態或行走狀態。

3.如權利要求1所述的纜索吊機吊裝構件的盲吊系統，其特征在于，該盲吊系統還包括測距儀和報警器，所述測距儀設于所述構件上，并用于測量所述構件與所述目標運動軌跡附近的結構之間的距離；所述自動化控制系統與所述測距儀和所述報警器均連接，并用于將所述測距儀測量的距離與預設的距離值進行比較，當所述距離小于預設的距離值時，所述自動化控制系統控制所述報警器發生報警，并控制所述吊機停止工作。

4.如權利要求1所述的纜索吊機吊裝構件的盲吊系統，其特征在于，該自動化控制系統還包括風速儀和報警器，所述風速儀設于所述構件上，并用于測量所述構件所處環境內的風速值；所述自動化控制系統與所述風速儀和報警器均相連，并用于將所述風速值與預設的風速值進行比較，當所述風速值大于預設的風速值時，所述自動化控制系統控制所述報警器發生報警，并控制所述吊機減速或停止工作。

5.如權利要求1所述的纜索吊機吊裝構件的盲吊系統，其特征在于，所述吊機包括牽引卷揚機和起重卷揚機，所述牽引卷揚機用于牽引所述構件沿縱橋向運動，所述起重卷揚機用于牽引所述構件沿橫橋向以及高程方向運動。

6.如權利要求1所述的纜索吊機吊裝構件的盲吊系統，其特征在于，所述導航裝置為北斗衛星導航系統或GPS。

7.一種纜索吊機吊裝構件的盲吊方法，其特征在于，其包括以下步驟：

獲取構件的初始位置的坐標和目標位置的坐標；

根據所述初始位置的坐標和所述目標位置的坐標，獲取目標運動軌跡；

獲取所述構件的實時位置信息；

根據所述目標運動軌跡和實時位置信息的關系，控制纜索吊機按照所述目標運動軌跡，將所述構件從所述初始位置吊裝至所述目標位置；

所述位置信息包括所述構件的實際坐標；

根據所述目標運動軌跡和實時位置信息的關系，控制纜索吊機按照所述目標運動軌跡，將所述構件從所述初始位置吊裝至所述目標位置，具體包括以下步驟：

將在預設的時間段內獲取的多個所述實際坐標連接在一起，得到實際運動軌跡；

將所述實際運動軌跡與所述目標運動軌跡進行對比，當所述實際運動軌跡偏離所述目標運動軌跡的值大于第一預設閾值時，控制所述纜索吊機停止工作，以及根據所述實際運動軌跡與所述目標運動軌跡的關系，獲取所述構件的調整軌跡，并控制所述纜索吊機按照所述調整軌跡，將所述構件從所述實際運動軌跡吊裝至所述目標運動軌跡上；

位置信息還包括構件的實際姿態，構件上設置有多個測量點，在多個測量點上均設置定位器，通過定位器獲取多個測量點的實際坐標，以得到構件的實際姿態，自動化控制系統還將實際姿態與理論姿態進行對比，當實際姿態偏離理論姿態的值大于第二預設閾值，自動化控制系統控制纜索吊機將構件的實際姿態調整至理論姿態。