[發明專利]一種基于emgu cv算法的葉面分揀機器人

在審

• 申請號: 202010820112.7
• 申請日: 2020-08-14
• 公開（公告）號: CN112170231A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 馬超;張斌;徐識溥
• 申請（專利權）人: 上海市農業科學院;上海瑞里圖像科技有限公司
• 主分類號: B07C5/00
• 分類號: B07C5/00;B07C5/02;B07C5/36;A24B3/16
• 代理公司: 成都華復知識產權代理有限公司 51298
• 代理人: 蔣文芳

本發明公開了一種基于emgu cv算法的葉面分揀機器人，包括工裝臺，所述工裝臺的底端固接有支撐機構，所述工裝臺的頂面左側前后均安裝有機械臂底座，所述機械臂底座的頂面均安裝有六軸機械手臂本體，所述工裝臺的右側側壁安裝有電機，所述電機通過輸出軸與主動輥相固定安裝，所述主動輥的側壁通過透明傳輸帶與從動輥相傳動連接，所述從動輥的兩端均與工裝臺的內部相轉動連接，所述透明傳輸帶的內部設置有發光機構；所述工裝臺的側壁固定安裝有識別箱，所述識別箱的內部安裝有調節機構，本發明的目的在于提供一種基于emgu cv算法的葉面分揀機器人，以解決現有技術中的不確定性、耗時、耗財，而且浪費大量人力的問題。

技術領域

本發明屬于葉面分揀技術領域，具體涉及一種基于emgu cv算法的葉面分揀機器人。

背景技術

目前,國家規定煙葉烘烤過后,先分級,然后送至復烤廠進行后續加工,現有技術煙葉烘烤過后,需要人工分揀定級。隨著人工成本的增加,人工分級的不確定性(目前人工分揀只有60％的準確率)導致煙葉人工分級耗費巨大的人力、物力、財力。因此基于視覺智能機器人代替人工對煙葉分級并對降低卷煙產品的成本,緩解煙農和煙廠之間的矛盾、提高煙農收入具有十分重要的意義。然而目前對于煙葉分級的主要研究集中于硬件方向,純機械硬件終究還是需要人工參與分級。

為此，我們提出一種基于emgu cv算法的葉面分揀機器人來解決現有技術中存在的問題，使其工作效率得到提高，大大的降低了人工分級的不確定性、耗時、耗財、低效率等缺點。

發明內容

本發明的目的在于提供一種基于emgu cv算法的葉面分揀機器人，以解決上述背景技術中提出現有技術中的不確定性、耗時、耗財，而且浪費大量人力的問題。

為實現上述目的，本發明采用了如下技術方案：

一種基于emgu cv算法的葉面分揀機器人，包括工裝臺，所述工裝臺的底端固接有支撐機構，所述工裝臺的頂面左側前后均安裝有機械臂底座，所述機械臂底座的頂面均安裝有六軸機械手臂本體，所述工裝臺的右側側壁安裝有電機，所述電機通過輸出軸與主動輥相固定安裝，所述主動輥的側壁通過透明傳輸帶與從動輥相傳動連接，所述從動輥的兩端均與工裝臺的內部相轉動連接，所述透明傳輸帶的內部設置有發光機構；所述工裝臺的側壁固定安裝有識別箱，所述識別箱的內部安裝有調節機構，所述調節機構的底端安裝有視覺傳感器，所述識別箱的頂面安裝有控制箱，所述控制箱的內部安裝有控制器，所述控制器分別與視覺傳感器和六軸機械手臂本體相電性連接，所述控制箱的內部安裝有散熱機構。

優選的，所述支撐機構包括連接板、支腿和支腳，所述工裝臺的底面拐角處分別固接有支腿，所述支腿的底端均安裝有支腳，所述支腿的側壁焊接有連接板。

優選的，所述發光機構包括安裝座、LED板和亞克力燈罩，所述安裝座的側壁固定安裝于工裝臺的內部側壁上，所述安裝座的頂面安裝有LED板，所述LED板的頂面安裝有亞克力燈罩。

優選的，所述調節機構包括固定座、第二微型電機、支座、連接桿和第一安裝板，所述識別箱的內部頂面通過螺絲固定安裝有固定座，且固定座呈L形，所述固定座的一側側壁安裝有第二微型電機，所述第二微型電機的輸出軸貫穿并延伸至固定座的另一側側壁，所述第二微型電機的輸出軸的頂端安裝有支座，所述支座的側壁固定安裝有連接桿，所述連接桿的底端固接有第一安裝板，所述第一安裝板的底面安裝有視覺傳感器。

優選的，所述散熱機構包括第一微型電機、散熱窗、散熱風葉和固定架，所述控制箱的側壁開設有散熱窗，所述控制箱的內部安裝有固定架，所述固定架的內部安裝第一微型電機，所述第一微型電機通過輸出軸固定安裝有散熱風葉。

優選的，所述控制箱的側壁通過螺絲固定安裝有第二安裝板，且所述第二安裝板的側壁設置有防塵圈。

優選的，所述亞克力燈罩設置于視覺傳感器的下方，所述透明傳輸帶采用為PVC材料制成的一體化。