[發明專利]一種基于emgu cv算法的葉面分揀機器人

在審

• 申請號: 202010820112.7
• 申請日: 2020-08-14
• 公開（公告）號: CN112170231A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 馬超;張斌;徐識溥
• 申請（專利權）人: 上海市農業科學院;上海瑞里圖像科技有限公司
• 主分類號: B07C5/00
• 分類號: B07C5/00;B07C5/02;B07C5/36;A24B3/16
• 代理公司: 成都華復知識產權代理有限公司 51298
• 代理人: 蔣文芳

1.一種基于emgu cv算法的葉面分揀機器人，包括工裝臺(1)，其特征在于：所述工裝臺(1)的底端固接有支撐機構(4)，所述工裝臺(1)的頂面左側前后均安裝有機械臂底座(2)，所述機械臂底座(2)的頂面均安裝有六軸機械手臂本體(3)，所述工裝臺(1)的右側側壁安裝有電機(5)，所述電機(5)通過輸出軸與主動輥(13)相固定安裝，所述主動輥(13)的側壁通過透明傳輸帶(6)與從動輥(14)相傳動連接，所述從動輥(14)的兩端均與工裝臺(1)的內部相轉動連接，所述透明傳輸帶(6)的內部設置有發光機構(7)；

所述工裝臺(1)的側壁固定安裝有識別箱(10)，所述識別箱(10)的內部安裝有調節機構(9)，所述調節機構(9)的底端安裝有視覺傳感器(16)，所述識別箱(10)的頂面安裝有控制箱(11)，所述控制箱(11)的內部安裝有控制器(15)，所述控制器(15)分別與視覺傳感器(16)和六軸機械手臂本體(3)相電性連接，所述控制箱(11)的內部安裝有散熱機構(8)。

2.根據權利要求1所述的一種基于emgu cv算法的葉面分揀機器人，其特征在于：所述支撐機構(4)包括連接板(41)、支腿(42)和支腳(43)，所述工裝臺(1)的底面拐角處分別固接有支腿(42)，所述支腿(42)的底端均安裝有支腳(43)，所述支腿(42)的側壁焊接有連接板(41)。

3.根據權利要求1所述的一種基于emgu cv算法的葉面分揀機器人，其特征在于：所述發光機構(7)包括安裝座(71)、LED板(72)和亞克力燈罩(73)，所述安裝座(71)的側壁固定安裝于工裝臺(1)的內部側壁上，所述安裝座(71)的頂面安裝有LED板(72)，所述LED板(72)的頂面安裝有亞克力燈罩(73)。

4.根據權利要求1所述的一種基于emgu cv算法的葉面分揀機器人，其特征在于：所述調節機構(9)包括固定座(91)、第二微型電機(92)、支座(93)、連接桿(94)和第一安裝板(95)，所述識別箱(10)的內部頂面通過螺絲固定安裝有固定座(91)，且固定座(91)呈L形，所述固定座(91)的一側側壁安裝有第二微型電機(92)，所述第二微型電機(92)的輸出軸貫穿并延伸至固定座(91)的另一側側壁，所述第二微型電機(92)的輸出軸的頂端安裝有支座(93)，所述支座(93)的側壁固定安裝有連接桿(94)，所述連接桿(94)的底端固接有第一安裝板(95)，所述第一安裝板(95)的底面安裝有視覺傳感器(16)。

5.根據權利要求1所述的一種基于emgu cv算法的葉面分揀機器人，其特征在于：所述散熱機構(8)包括第一微型電機(81)、散熱窗(82)、散熱風葉(83)和固定架(84)，所述控制箱(11)的側壁開設有散熱窗(82)，所述控制箱(11)的內部安裝有固定架(84)，所述固定架(84)的內部安裝第一微型電機(81)，所述第一微型電機(81)通過輸出軸固定安裝有散熱風葉(83)。

6.根據權利要求1所述的一種基于emgu cv算法的葉面分揀機器人，其特征在于：所述控制箱(11)的側壁通過螺絲固定安裝有第二安裝板(12)，且所述第二安裝板(12)的側壁設置有防塵圈。

7.根據權利要求1所述的一種基于emgu cv算法的葉面分揀機器人，其特征在于：所述亞克力燈罩(73)設置于視覺傳感器(16)的下方，所述透明傳輸帶(6)采用為PVC材料制成的一體化。

8.根據權利要求1所述的一種基于emgu cv算法的葉面分揀機器人，其特征在于：所述六軸機械手臂本體(3)設置有四組，且四個所述六軸機械手臂本體(3)分別對稱設置于透明傳輸帶(6)的兩側。