[發明專利]柔索力控伺服卷筒

在審

• 申請號: 202010817634.1
• 申請日: 2020-08-14
• 公開（公告）號: CN111824995A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 湯道宇;王曉東;樊軍宇
• 申請（專利權）人: 北京品創智能科技有限公司
• 主分類號: B66D1/12
• 分類號: B66D1/12;B66D1/38;B66D1/28;B25J9/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 張東梅

本發明公開了柔索力控伺服卷筒，包括底板，所述底板上固定連接有第一支撐座和第二支撐座，所述第一支撐座和第二支撐座上轉動連接有卷筒，所述卷筒上纏繞有柔索，所述第一支撐座上設置有出繩口，所述柔索通過所述出繩口引出，所述卷筒與伺服電機傳動連接，所述卷筒旁設置有移動導繩組件，所述移動導繩組件與所述卷筒同步運動，所述移動導繩組件用于控制所述柔索的出繩角度不變。本發明的柔索力控伺服卷筒，提高了出繩長度的控制精度。

技術領域

本發明涉及柔索并聯機器人技術領域，特別涉及柔索力控伺服卷筒。

背景技術

柔索并聯機器人是一種利用柔索替換傳統剛性連桿的新型并聯機器人，它具有結構簡單，重構性強，重量輕，可行工作空間大，制造費用低等眾多優點。近幾年，柔索并聯機器人廣泛應用于飛行器風動支撐系統，裝配機器人，起重機器人，搬運機器人等領域。

柔索并聯機器人的卷揚機設計是影響柔索并聯機器人運動控制的關鍵機構。當前應用于柔索并聯系統的卷筒是移動出繩，移動出繩結構簡單，卷筒位置的出繩角度隨著出繩位置的變化不同。但是不能精確控制出繩長度，只能用于吊裝起重等對于出繩長度的精度要求較低的場合。

發明內容

有鑒于此，本發明提供了柔索力控伺服卷筒，提高了出繩長度的控制精度。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

柔索力控伺服卷筒，包括底板，所述底板上固定連接有第一支撐座和第二支撐座，所述第一支撐座和第二支撐座上轉動連接有卷筒，所述卷筒上纏繞有柔索，所述第一支撐座上設置有出繩口，所述柔索通過所述出繩口引出，所述卷筒與伺服電機傳動連接，所述卷筒旁設置有移動導繩組件，所述移動導繩組件與所述卷筒同步運動，所述移動導繩組件用于控制所述柔索的出繩角度不變。

優選地，所述移動導繩組件包括安裝架，所述安裝架通過絲杠螺母連接在絲杠上，所述絲杠旁設置有用于對所述安裝架導向的光杠；所述絲杠通過傳動機構與所述卷筒傳動連接，所述卷筒和絲杠的導程相同，所述傳動機構使所述卷筒和絲杠同轉速轉動；所述安裝架上設置有轉動連接的導繩輪，所述導繩輪用于對所述卷筒上的柔索的出繩導向；所述卷筒上的柔索的靠近所述卷筒的出繩段與所述卷筒垂直相切。

優選地，所述絲杠設置在所述卷筒的上方；所述安裝架上固定連接有連接板，所述連接板上連接有杠桿支座，所述杠桿支座的中部與所述連接板轉動連接，所述杠桿支座的下端轉動連接有所述導繩輪，上端連接有傳感器觸頭，所述傳感器觸頭與固定連接在所述安裝架上的拉壓力傳感器對應設置；所述拉壓力傳感器與控制裝置通信連接。

優選地，所述導繩輪的出繩端與所述第一支撐座上的所述出繩口高度平齊。

優選地，所述光杠設置有兩個，兩個所述光杠對稱設置在所述絲杠的兩側，所述絲杠和所述光杠平行設置；所述安裝架上用于所述光杠通過的位置安裝有直線軸承，所述光杠連接在所述直線軸承的內表面上；所述絲杠的兩端分別轉動連接在所述第一支撐座和第二支撐座上，所述光杠的兩端分別固定連接在所述第一支撐座和第二支撐座上。

優選地，所述安裝架上與所述第一支撐座和第二支撐座對應的面上均連接有接近開關，所述接近開關與控制裝置通信連接。

優選地，所述傳動機構設置在所述第二支撐座遠離所述絲杠的一側；所述傳動機構包括通過同步帶傳動連接的第一同步輪和第二同步輪，所述第一同步輪固定連接在所述卷筒的端部，所述第二同步輪固定連接在所述絲杠的端部，所述第一同步輪和第二同步輪的規格相同；或者，所述傳動機構包括嚙合的第一齒輪和第二齒輪，所述第一齒輪固定連接在所述卷筒的端部，所述第二齒輪固定連接在所述絲杠的端部，所述第一齒輪和第二齒輪的規格相同。

優選地，所述同步帶旁設置有用于對所述同步帶張緊的同步帶張緊器。