[發明專利]一種柵格地圖中動態物體的檢測方法、裝置及設備

有效

• 申請號: 202010815572.0
• 申請日: 2020-08-14
• 公開（公告）號: CN111680673B
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 王世漢;韓松杉;朱明明;劉星;張彌
• 申請（專利權）人: 北京欣奕華科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 王松懷

本申請提供一種柵格地圖中動態物體的檢測方法、裝置及設備，涉及激光柵格地圖技術領域。該方法包括：根據激光幀點云數據構建第一柵格子地圖；激光幀點云數據包括反射激光的激光點對應的物體的激光反射率；第一柵格子地圖中包括多個柵格和對應的柵格信息，柵格信息包括觀測參數和通過落入柵格的激光點對應的物體的激光反射率確定的激光反射參數；確定目標柵格組成的連通區域；目標柵格包括第一柵格子地圖與待更新的占據柵格地圖的重合區域中，在上述兩個地圖中的柵格信息不同的柵格；基于各目標柵格在第一柵格子地圖中和在占據柵格地圖中的柵格信息，從連通區域中確定出對應動態物體的目標連通區域，該方法提升了柵格地圖中動態物體的識別準確度。

技術領域

本申請涉及激光柵格地圖技術領域，尤其涉及一種柵格地圖中動態物體的檢測方法、裝置及設備。

背景技術

相關技術中在對通過激光數據創建的占據柵格地圖進行更新時，檢測出占據柵格地圖中動態物體對應的柵格，進而根據動態物體對應的柵格更新占據柵格地圖；當前常通過激光點云的空間特性檢測動態物體對應的柵格，但上述方法中若在機器人通過激光對周圍環境進行掃描的過程中，動態的物體的短暫停留時，僅能采集到少量的激光觀測數據，進而通過少量的激光觀測數據檢測柵格地圖中對應動態物體的柵格時，則會嚴重影響檢測的準確度，且這種識別占據柵格地圖中的動態物體的方法的魯棒性差，識別準確度不穩定。

發明內容

本申請實施例提供一種柵格地圖中動態物體的檢測方法、裝置及設備，用于提升占據柵格地圖中動態物體的檢測準確度。

本申請第一方面，提供一種柵格地圖中動態物體的檢測方法，包括：

根據獲取的激光幀點云數據構建第一柵格子地圖；所述激光幀點云數據包括目標移動設備在目標周期內，通過多條激光采集的多個激光點對應的物體的激光反射率；所述激光點包括反射所述激光的位置點；所述第一柵格子地圖中包括多個柵格和所述多個柵格的柵格信息，所述柵格信息包括柵格的觀測參數和激光反射參數，所述激光反射參數是通過落入柵格的激光點對應的物體的激光反射率確定的；

確定目標柵格組成的連通區域；所述目標柵格包括所述第一柵格子地圖與待更新的占據柵格地圖的重合區域中的柵格，且所述目標柵格的第一柵格信息和第二柵格信息不同；所述第一柵格信息為所述目標柵格在所述第一柵格子地圖中的柵格信息，所述第二柵格信息為所述目標柵格在所述待更新的占據柵格地圖中的柵格信息；以及

基于所述連通區域中各目標柵格的第一柵格信息和第二柵格信息，從所述連通區域中確定出目標連通區域，所述目標連通區域包括對應動態物體的連通區域。

在一種可能的實現方式中，所述從所述連通區域中確定出目標連通區域之后，還包括：

利用所述目標連通區域中各目標柵格的第一柵格信息，調整所述目標連通區域中各目標柵格在所述待更新的占據柵格地圖中的第二柵格信息，得到更新后的占據柵格地圖。

在一種可能的實現方式中，所述根據獲取的激光幀點云數據構建第一柵格子地圖之后，還包括：

確定所述第一柵格子地圖中不屬于所述占據柵格地圖的非重合區域；

將所述非重合區域中各柵格和所述非重合區域中各柵格的柵格信息，增添到所述待更新的占據柵格地圖中，得到更新后的占據柵格地圖。

在一種可能的實現方式中，所述獲取的激光幀點云數據包括多個，所述根據獲取的激光幀點云數據構建第一柵格子地圖，包括：

按照多個激光幀點云數據的獲取時間的先后順序，針對每個激光幀點云數據，執行如下激光數據插入操作，將所述多個激光幀點云數據插入初始柵格子地圖中，至所述初始柵格子地圖中插入的激光幀點云數據的數量達到數量閾值，得到所述第一柵格子地圖；其中針對獲取的第i個激光幀點云數據，所述激光數據插入操作包括：