[發明專利]一種柵格地圖中動態物體的檢測方法、裝置及設備

有效

• 申請號: 202010815572.0
• 申請日: 2020-08-14
• 公開（公告）號: CN111680673B
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 王世漢;韓松杉;朱明明;劉星;張彌
• 申請（專利權）人: 北京欣奕華科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 王松懷

1.一種柵格地圖中動態物體的檢測方法，其特征在于，包括：

根據獲取的激光幀點云數據構建第一柵格子地圖；所述激光幀點云數據包括目標移動設備在目標周期內，通過多條激光采集的多個激光點對應的物體的激光反射率；所述激光點包括反射所述激光的位置點；所述第一柵格子地圖中包括多個柵格和所述多個柵格的柵格信息，所述柵格信息包括柵格的觀測參數和激光反射參數，所述激光反射參數是通過落入柵格的激光點對應的物體的激光反射率確定的；

確定目標柵格組成的連通區域；所述目標柵格包括所述第一柵格子地圖與待更新的占據柵格地圖的重合區域中的柵格，且所述目標柵格的第一柵格信息和第二柵格信息不同；所述第一柵格信息為所述目標柵格在所述第一柵格子地圖中的柵格信息，所述第二柵格信息為所述目標柵格在所述待更新的占據柵格地圖中的柵格信息；以及

基于所述連通區域中各目標柵格的第一柵格信息和第二柵格信息，從所述連通區域中確定出目標連通區域，所述目標連通區域包括對應動態物體的連通區域。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從所述連通區域中確定出目標連通區域之后，還包括：

利用所述目標連通區域中各目標柵格的第一柵格信息，調整所述目標連通區域中各目標柵格在所述待更新的占據柵格地圖中的第二柵格信息，得到更新后的占據柵格地圖。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據獲取的激光幀點云數據構建第一柵格子地圖之后，還包括：

確定所述第一柵格子地圖中不屬于所述占據柵格地圖的非重合區域；

將所述非重合區域中各柵格和所述非重合區域中各柵格的柵格信息，增添到所述待更新的占據柵格地圖中，得到更新后的占據柵格地圖。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取的激光幀點云數據包括多個，所述根據獲取的激光幀點云數據構建第一柵格子地圖，包括：

按照多個激光幀點云數據的獲取時間的先后順序，針對每個激光幀點云數據，執行如下激光數據插入操作，將所述多個激光幀點云數據插入初始柵格子地圖中，至所述初始柵格子地圖中插入的激光幀點云數據的數量達到數量閾值，得到所述第一柵格子地圖；其中針對獲取的第i個激光幀點云數據，所述激光數據插入操作包括：

利用最小二乘法，對最近一次更新的第二柵格子地圖和所述第i個激光幀點云數據進行匹配處理，獲得所述第i個的激光幀點云數據中各激光點的位姿，以及第i個激光幀點云數據中各激光點的位姿的殘差參數；

若所述殘差參數小于殘差閾值，則將所述第i個激光幀點云數據插入所述初始柵格子地圖；以及

若所述殘差參數小于殘差閾值且所述目標移動設備的當前速度小于速度閾值，則基于所述第二柵格子地圖的狀態信息，利用所述第i個激光幀點云數據更新所述第二柵格子地圖，得到更新后的第二柵格子地圖，所述更新后的第二柵格子地圖用于對獲取的第i+1個激光幀點云數據進行匹配處理；

其中，所述i為正整數，所述i為1時，所述最近一次更新的第二柵格子地圖是由基于所述目標移動設備在所述待更新的占據柵格地圖中的初始位姿，從所述待更新的占據柵格地圖中抽取的柵格組成的。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二柵格子地圖的狀態信息，利用所述第i個激光幀點云數據更新所述第二柵格子地圖，得到更新后的第二柵格子地圖，包括：

若所述第二柵格子地圖中，存在不屬于所述待更新的占據柵格地圖的第一目標區域，則利用所述第i個激光幀點云數據中各激光點的激光反射率，更新所述第一目標區域在所述待更新的占據柵格地圖中各柵格的激光反射參數和觀測參數，得到更新后的第二柵格子地圖；否則，直接將所述第二柵格子地圖確定為更新后的第二柵格子地圖。