[發明專利]一種基于多個多線激光雷達分區障礙物檢測方法

在審

• 申請號: 202010815034.1
• 申請日: 2020-08-13
• 公開（公告）號: CN112068155A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 張婉蒙;張林燦;宋罡;劉樹全
• 申請（專利權）人: 沃行科技（南京）有限公司
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931;G01S17/87
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開一種基于多個多線激光雷達分區障礙物檢測方法，流程如下：接收三路激光雷達數據緩存和拼接，過濾無效點和畸變的點；分區體素下采樣，根據不同的檢測區域設置不同的像素；下采樣完后進行數據集合并；基于漸進式形態學濾波算法進行地面擬合，檢測出地面點；進行地面分割，分割出非地面點和地面點；基于歐幾里得算法對非地面點云集合進行聚類，根據掃描距離的遠近，設置不同的k?維樹近鄰搜索的搜索半徑，進行障礙物檢測；輸出障礙物信息給融合層或者動態障礙物跟蹤模塊，包含障礙物的長度、寬度、高度和中心點信息。本發明實現目標物的高精度識別，保障每一幀障礙物檢出時延小于40ms，檢出率為98％。

技術領域：

本發明涉及一種基于多個多線激光雷達分區障礙物檢測方法，其屬于電動汽車智能駕駛技術領域。

背景技術：

近兩年，國產激光雷達技術迅猛發展，多線激光雷達技術日漸成熟，業內128線激光雷達層出不窮。鑒于其高密度、高精度、高性價比、性能穩定可靠的特點，為自動駕駛發展創造了很好的機遇，加速了自動駕駛的落地和商用。基于激光雷達的感知方案也越來越受到業內人士的認可和推崇，激光雷達的高密度、高精度來源于大量的點云數據，在硬件平臺算力有限的前提下保障障礙物檢測的時延較小以及較高檢出率，鑒于此，我們提出一種基于多個多線激光雷達分區障礙物檢測方法。

發明內容：

本發明是為了解決上述現有技術存在的問題而提供一種基于多個多線激光雷達分區障礙物檢測方法，其能夠有效地解決多個多線激光雷達識別障礙物的檢測率，同時保證較小的檢測時延，保證在下一幀數據到來前，上一幀數據完全處理結束，不會導致數據丟失，從而保證障礙物高精度檢測。

本發明所采用的技術方案有：一種基于多個多線激光雷達分區障礙物檢測方法，具體流程如下：

步驟一：接收三路激光雷達數據緩存和拼接，過濾無效點和畸變的點；

步驟二：分區體素下采樣，分為車輛正前方30米-100米定義為A區，后左方-30米--4米定義為B區，后中方-4米-4米定義為C區，4米-30米定義為D區，根據不同的檢測區域設置不同的像素；

步驟三：下采樣完后進行數據集合并；

步驟四：基于漸進式形態學濾波算法進行地面擬合，檢測出地面點；

步驟五：進行地面分割，分割出非地面點和地面點；

步驟六：基于歐幾里得算法對非地面點云集合進行聚類，根據掃描距離的遠近，設置不同的k-維樹近鄰搜索的搜索半徑，進行障礙物檢測；

步驟七：輸出障礙物信息給融合層或者動態障礙物跟蹤模塊，包含障礙物的長度、寬度、高度和中心點信息。

進一步地，多線激光雷達為三路激光雷達，三路激光雷達為一路128線主激光雷達和兩路32線補盲側向激光雷達。

進一步地，三路雷達進行PPS時鐘同步校準，數據時鐘一致。

本發明具有如下有益效果：

(1).本發明采用一路128線主激光雷達和兩路32線補盲側向激光雷達同時疊加，一路補盲側向激光雷達出點數58萬/秒，兩路即出點數116萬/秒，主激光雷達出點數60萬/秒，合計176萬/秒，基于龐大的出點數，實現目標物的高精度識別，保障每一幀障礙物檢出時延小于40ms，檢出率為98％。

(2).本發明將多路多線激光雷達的數據充分利用，在平臺算力有限的條件下保障障礙物很高的檢出率和較小的檢出時延，保證對智能駕駛車輛周圍環境精準的識別，為后續的障礙物跟蹤、融合和決策提供準確的數據依據。

附圖說明：

圖1為分區體素下采樣圖。

具體實施方式：

下面結合附圖對本發明作進一步的說明。