[發明專利]一種基于多個多線激光雷達分區障礙物檢測方法在審
| 申請號： | 202010815034.1 | 申請日： | 2020-08-13 |
| 公開（公告）號： | CN112068155A | 公開（公告）日： | 2020-12-11 |
| 發明（設計）人： | 張婉蒙;張林燦;宋罡;劉樹全 | 申請（專利權）人： | 沃行科技（南京）有限公司 |
| 主分類號： | G01S17/931 | 分類號： | G01S17/931;G01S17/87 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 211100 江蘇省南京市江寧*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 多個多線 激光雷達 分區 障礙物 檢測 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于多個多線激光雷達分區障礙物檢測方法，其特征在于：具體流程如下：
步驟一：接收三路激光雷達數據緩存和拼接，過濾無效點和畸變的點；
步驟二：分區體素下采樣，分為車輛正前方30米-100米定義為A區，后左方-30米--4米定義為B區，后中方-4米-4米定義為C區，4米-30米定義為D區，根據不同的檢測區域設置不同的像素；
步驟三：下采樣完后進行數據集合并；
步驟四：基于漸進式形態學濾波算法進行地面擬合，檢測出地面點；
步驟五：進行地面分割，分割出非地面點和地面點；
步驟六：基于歐幾里得算法對非地面點云集合進行聚類，根據掃描距離的遠近，設置不同的k-維樹近鄰搜索的搜索半徑，進行障礙物檢測；
步驟七：輸出障礙物信息給融合層或者動態障礙物跟蹤模塊，包含障礙物的長度、寬度、高度和中心點信息。
2.如權利要求1所述的基于多個多線激光雷達分區障礙物檢測方法，其特征在于：多線激光雷達為三路激光雷達，三路激光雷達為一路128線主激光雷達和兩路32線補盲側向激光雷達。
3.如權利要求2所述的基于多個多線激光雷達分區障礙物檢測方法，其特征在于：三路雷達進行PPS時鐘同步校準，數據時鐘一致。
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