[發明專利]一種障礙物避讓方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010813019.3
• 申請日: 2020-08-13
• 公開（公告）號: CN112034848A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 蔡祺生;周小成
• 申請（專利權）人: 馭勢科技（北京）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京開陽星知識產權代理有限公司 11710
• 代理人: 安偉

本公開涉及一種障礙物避讓方法，所述方法包括：無人駕駛車輛的道路前方存在障礙物時，基于路徑規劃安全距離進行路徑規劃；基于所述路徑規劃安全距離和速度規劃安全距離進行速度規劃，所述速度規劃安全距離小于所述路徑規劃安全距離；所述速度規劃包括：當障礙物位于所述路徑規劃安全距離外時，所述無人駕駛車輛正常駛過規劃的路徑；當障礙物位于所述路徑規劃安全距離內且位于所述速度規劃安全距離外時，所述無人駕駛車輛限速駛過所述規劃的路徑。本公開實施例提高了無人駕駛車輛行駛的安全性以及通過性。

技術領域

本公開涉及車輛運動規劃技術領域，尤其涉及一種障礙物避讓方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

隨著車輛智能化技術的發展，自動駕駛技術逐漸成為車輛研究領域的一個熱點。由于道路環境的復雜性，無人駕駛車輛在行駛過程中需要自主完成換道、避障和超車等動作，在執行避障動作的過程中，無人駕駛車輛需要對規劃出的路徑與障礙物進行碰撞檢測，保證不會與障礙物發生碰撞，并且在行駛過程中與障礙物保持一定的距離。

目前常用的碰撞檢測算法有層次包圍盒、旋轉卡殼法、分離軸法以及GJK算法等，在進行碰撞檢測的過程中通常都要將車體或障礙物尺寸進行膨脹(即碰撞檢測的安全距離)，以保證最終路徑的安全性。而在實際的工程應用中，如果安全距離設置過大，則會導致車輛難以規劃出可行路徑，避障不靈活。但安全距離設置過小，又容易導致避障過程離障礙物過近，同時由于路徑跟蹤以及感知的誤差導致車輛與障礙物剮蹭，引發安全問題。

發明內容

為了解決上述技術問題或者至少部分地解決上述技術問題，本公開提供了一種障礙物避讓方法、裝置、電子設備及存儲介質。

本公開實施例的第一方面提供了一種障礙物避讓方法，包括：

無人駕駛車輛的道路前方存在障礙物時，基于路徑規劃安全距離進行路徑規劃；

基于所述路徑規劃安全距離和速度規劃安全距離進行速度規劃，所述速度規劃安全距離小于所述路徑規劃安全距離；

所述速度規劃包括：

當障礙物位于所述路徑規劃安全距離外時，所述無人駕駛車輛正常駛過規劃的路徑；

當障礙物位于所述路徑規劃安全距離內且位于所述速度規劃安全距離外時，所述無人駕駛車輛限速駛過所述規劃的路徑。

在一些實施例中，所述“無人駕駛車輛的道路前方存在障礙物”表示“無人駕駛車輛正常行駛時檢測到前方障礙物”，所述方法包括：

基于第一安全距離進行路徑規劃；

基于所述第一安全距離和第二安全距離進行速度規劃，所述第二安全距離小于所述第一安全距離；

所述速度規劃包括：

當障礙物位于所述第一安全距離外時，所述無人駕駛車輛正常駛過所述規劃的路徑；

當障礙物位于所述第一安全距離內且位于所述第二安全距離外時，所述無人駕駛車輛限速駛過所述規劃的路徑。

在一些實施例中，所述當障礙物位于所述第一安全距離內且位于所述第二安全距離外時，所述無人駕駛車輛限速駛過所述規劃的路徑，包括：

所述無人駕駛車輛速度大于第一速度閾值時，減速至不大于所述第一速度閾值行駛；

所述無人駕駛車輛速度不大于第一速度閾值時，以當前速度駛過所述規劃的路徑。

在一些實施例中，所述速度規劃還包括：

當障礙物位于所述第二安全距離內且無法規劃出其他路徑時，所述無人駕駛車輛進入停車避障狀態。

在一些實施例中，在所述停車避障狀態下，所述方法還包括：