[發明專利]一種障礙物避讓方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010813019.3
• 申請日: 2020-08-13
• 公開（公告）號: CN112034848A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 蔡祺生;周小成
• 申請（專利權）人: 馭勢科技（北京）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京開陽星知識產權代理有限公司 11710
• 代理人: 安偉

1.一種障礙物避讓方法，其特征在于，包括：

無人駕駛車輛的道路前方存在障礙物時，基于路徑規劃安全距離進行路徑規劃；

基于所述路徑規劃安全距離和速度規劃安全距離進行速度規劃，所述速度規劃安全距離小于所述路徑規劃安全距離；

所述速度規劃包括：

當障礙物位于所述路徑規劃安全距離外時，所述無人駕駛車輛正常駛過規劃的路徑；

當障礙物位于所述路徑規劃安全距離內且位于所述速度規劃安全距離外時，所述無人駕駛車輛限速駛過所述規劃的路徑。

2.根據權利要求1所述的障礙物避讓方法，其特征在于，所述“無人駕駛車輛的道路前方存在障礙物”表示“無人駕駛車輛正常行駛時檢測到前方障礙物”，所述方法包括：

基于第一安全距離進行路徑規劃；

基于所述第一安全距離和第二安全距離進行速度規劃，所述第二安全距離小于所述第一安全距離；

所述速度規劃包括：

當障礙物位于所述第一安全距離外時，所述無人駕駛車輛正常駛過所述規劃的路徑；

當障礙物位于所述第一安全距離內且位于所述第二安全距離外時，所述無人駕駛車輛限速駛過所述規劃的路徑。

3.根據權利要求2所述的障礙物避讓方法，其特征在于，所述當障礙物位于所述第一安全距離內且位于所述第二安全距離外時，所述無人駕駛車輛限速駛過所述規劃的路徑，包括：

所述無人駕駛車輛速度大于第一速度閾值時，減速至不大于所述第一速度閾值行駛；

所述無人駕駛車輛速度不大于第一速度閾值時，以當前速度駛過所述規劃的路徑。

4.根據權利要求2所述的障礙物避讓方法，其特征在于，所述速度規劃還包括：

當障礙物位于所述第二安全距離內且無法規劃出其他路徑時，所述無人駕駛車輛進入停車避障狀態。

5.根據權利要求4所述的障礙物避讓方法，其特征在于，在所述停車避障狀態下，所述方法還包括：

基于第三安全距離進行路徑規劃，所述第三安全距離小于所述第二安全距離；

基于所述第三安全距離和第四安全距離進行速度規劃，所述第四安全距離小于所述第三安全距離；

所述速度規劃包括：

當障礙物位于所述第三安全距離外時，所述無人駕駛車輛正常駛過；

當障礙物位于所述第三安全距離內且位于所述第四安全距離外時，所述無人駕駛車輛限速駛過所述障礙物。

6.根據權利要求5所述的障礙物避讓方法，其特征在于，所述當障礙物位于所述第三安全距離內且位于所述第四安全距離外時，所述無人駕駛車輛限速駛過所述障礙物，包括：

所述無人駕駛車輛速度大于第二速度閾值時，減速至不大于所述第二速度閾值行駛；

所述無人駕駛車輛速度不大于第二速度閾值時，以當前速度駛過所述障礙物。

7.根據權利要求5所述的障礙物避讓方法，其特征在于，所述速度規劃還包括：

當障礙物位于所述第四安全距離內時，所述無人駕駛車輛無法通過當前路段。

8.根據權利要求1所述的障礙物避讓方法，其特征在于，所述基于路徑規劃安全距離進行路徑規劃，包括：

基于無人駕駛車輛的寬度和路徑規劃安全距離，確定車輛膨脹寬度；

基于所述車輛膨脹寬度，規劃路徑。

9.一種障礙物避讓裝置，其特征在于，包括：

路徑規劃單元，用于無人駕駛車輛的道路前方存在障礙物時，基于路徑規劃安全距離進行路徑規劃；

速度規劃單元，用于基于所述路徑規劃安全距離和速度規劃安全距離進行速度規劃，所述速度規劃安全距離小于所述路徑規劃安全距離；

所述速度規劃包括：

當障礙物位于所述路徑規劃安全距離外時，所述無人駕駛車輛正常駛過規劃的路徑；

當障礙物位于所述路徑規劃安全距離內且位于所述速度規劃安全距離外時，所述無人駕駛車輛限速駛過所述規劃的路徑。