[發明專利]一種二維移動抓取裝置

在審

• 申請號: 202010811048.6
• 申請日: 2020-08-13
• 公開（公告）號: CN111941390A
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 章澳順;胡濤
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: B25J5/04
• 分類號: B25J5/04;B25J9/12;B25J9/14;B25J15/02;B25J15/08;B25J13/08
• 代理公司: 北京德崇智捷知識產權代理有限公司 11467
• 代理人: 季承

一種二維移動抓取裝置，包括抓取機構和貨物承載機構，抓取機構可以抓取貨物并放入貨物承載機構中，其特征在于：還包括前后伸縮和左右移動機構，通過設置導軌、滑塊、氣缸、電機同步輪帶等結構，前后伸縮和左右移動機構可以分別在左右前后方向上帶動抓取機構移動，方便抓取貨物放入貨物承載機構中，較其他現有裝置而言結構更加簡潔，具有高度的集成模塊性，方便組裝和維護，抓取貨物的動作更加迅速連貫，設置的攝像頭、距離傳感器等裝置可以實現高度的自動化作業，使得本發明更加智能化。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種二維移動抓取裝置。

背景技術

ROBOMASTER2020機甲大師比賽中需要參賽隊伍自行設計機器人從一定高度上的呈現陣列排布的彈藥箱中抓取比賽使用的大彈丸，目前大部分現有的機器人，其上設置的抓取裝置存在一定的缺陷，有的沒有左右移動裝置，有的是通過自制的用軸承和板材做的滑車，不方便裝配，不能實現一鍵連續移動抓取，機構比較復雜，裝配替換性差，不方便維護。而且現有機構的抓取部件抓取物體后易脫落，自動化程度也較低。

發明內容

本發明目的在于針對現有技術的缺陷，提供一種便于裝配、結構改造的二維移動抓取裝置。

為解決上述技術問題，本發明提供技術方案如下：

一種二維移動抓取裝置，包括抓取機構和貨物承載機構，所述抓取機構可以抓取貨物并放入貨物承載機構中，其特征在于：還包括前后伸縮機構，所述前后伸縮機構包括護板、抽屜導軌、前移鋁方管、第一底框和第一氣缸，所述護板設置在所述第一底框上，所述抽屜導軌固定設置在相對兩側護板的內側，所述前移鋁方管與抽屜導軌相配合，所述第一氣缸的缸體固定在第一底框上，第一氣缸的活塞與前移鋁方管固定連接，第一氣缸可以帶動前移鋁方管沿抽屜導軌前后移動，所述抓取機構與前移鋁方管相連接。

進一步的，還包括左右平移機構，所述左右平移機構包括第二底框、第一電機、同步輪、同步帶和連接齒板，所述第一電機設置在所述第二底框上，第一電機的轉軸與所述同步輪連接，同步輪連接并帶動同步帶轉動，所述連接齒板一端固定設置在所述第一底框上，另一端與同步帶固定連接，所述前后伸縮機構架設在第二底框上，在同步帶的帶動下前后伸縮機構可以沿著第二底框左右滑動。

進一步的，所述第二底框上固定連接有滑軌，所述第一底框下固定連接有與所述滑軌相配合的滑塊，所述滑塊可以沿著滑軌左右移動。

進一步的，在所述第一底框上設置有限位塊，在所述滑軌的兩端設置有限位開關，所述限位塊和限位開關配合使用起到對第一底框左右平移限位的作用。

進一步的，在所述第一底框上設置有攝像頭。

進一步的，所述抓取機構包括夾爪、第二氣缸、第二電機、承載板、連接板，所述承載板與所述前移鋁方管固定連接，所述第二電機設置在承載板上，第二電機的轉子與所述連接板固定連接，所述夾爪可滑動的設置在連接板上，所述第二氣缸設置在夾爪的兩個爪體之間并可以控制夾爪的開合。

進一步的，所述第二電機通過電機固定座連接在所述承載板上，所述連接板通過聯軸器與第二電機的轉子相連接。

進一步的，所述夾爪的前端夾持部設置有防滑件，所述承載板上設置有距離傳感器，所述連接板上設置有加強方管。

進一步的，所述貨物承載機構設置在所述第二底框內，包括底板和側板，所述底板由若干平行設置的玻纖板組成，玻纖板之間的距離可調節。

進一步的，在所述第一底框的內側設置有若干向下傾斜導向板，用于將貨物導入所述貨物承載機構中。