[發明專利]一種二維移動抓取裝置

在審

• 申請號: 202010811048.6
• 申請日: 2020-08-13
• 公開（公告）號: CN111941390A
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 章澳順;胡濤
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: B25J5/04
• 分類號: B25J5/04;B25J9/12;B25J9/14;B25J15/02;B25J15/08;B25J13/08
• 代理公司: 北京德崇智捷知識產權代理有限公司 11467
• 代理人: 季承

1.一種二維移動抓取裝置，包括抓取機構(3)和貨物承載機構(4)，所述抓取機構(3)可以抓取貨物并放入所述貨物承載機構(4)中，其特征在于：還包括前后伸縮機構(1)，所述前后伸縮機構(1)包括護板(11)、抽屜導軌(12)、前移鋁方管(13)、第一底框(14)和第一氣缸(15)，所述護板(11)設置在所述第一底框(14)上，所述抽屜導軌(12)固定設置在相對兩側護板(11)的內側，所述前移鋁方管(13)與抽屜導軌(12)相配合，所述第一氣缸(15)的缸體固定在第一底框(14)上，第一氣缸(15)的活塞與前移鋁方管(13)固定連接，第一氣缸(15)可以帶動前移鋁方管(13)沿抽屜導軌(12)前后移動，所述抓取機構(3)與前移鋁方管(13)相連接。

2.根據權利要求1所述一種二維移動抓取裝置，其特征在于：還包括左右平移機構(2)，所述左右平移機構(2)包括第二底框(21)、第一電機(22)、同步輪(23)、同步帶(24)和連接齒板(25)，所述第一電機(22)設置在所述第二底框(21)上，第一電機(22)的轉軸與所述同步輪(23)連接，同步輪(23)連接并帶動同步帶(24)轉動，所述連接齒板(25)一端固定設置在所述第一底框(14)上，另一端與同步帶(24)固定連接，所述前后伸縮機構(1)架設在第二底框(21)上，在同步帶(24)的帶動下前后伸縮機構(1)可以沿著第二底框(21)左右滑動。

3.根據權利要求2所述一種二維移動抓取裝置，其特征在于：所述第二底框(21)上固定連接有滑軌(26)，所述第一底框(14)下固定連接有與所述滑軌(26)相配合的滑塊(16)，所述滑塊(16)可以沿著滑軌(26)左右移動。

4.根據權利要求3所述一種二維移動抓取裝置，其特征在于：在所述第一底框(14)上設置有限位塊(17)，在所述滑軌(26)的兩端設置有限位開關(27)，所述限位塊(17)和限位開關(27)配合使用起到對第一底框(14)左右平移限位的作用。

5.根據權利要求4所述一種二維移動抓取裝置，其特征在于：在所述第一底框(14)上設置有攝像頭(18)。

6.根據權利要求2所述一種二維移動抓取裝置，其特征在于：所述抓取機構(3)包括夾爪(31)、第二氣缸(32)、第二電機(33)、承載板(34)、連接板(35)，所述承載板(34)與所述前移鋁方管(13)固定連接，所述第二電機(33)設置在承載板(34)上，第二電機(33)的轉子與所述連接板(35)固定連接，所述夾爪(31)可滑動的設置在連接板(35)上，所述第二氣缸(32)設置在夾爪(31)的兩個爪體之間并可以控制夾爪(31)的開合。

7.根據權利要求6所述一種二維移動抓取裝置，其特征在于：所述第二電機(33)通過電機固定座(36)連接在所述承載板(34)上，所述連接板(35)通過聯軸器(37)與第二電機(33)的轉子相連接。

8.根據權利要求7所述一種二維移動抓取裝置，其特征在于：所述夾爪(31)的前端夾持部設置有防滑件(38)，所述承載板(34)上設置有距離傳感器，所述連接板(35)上設置有加強方管(39)。

9.根據權利要求2-8任一項所述一種二維移動抓取裝置，其特征在于：所述貨物承載機構(4)設置在所述第二底框(21)內，包括底板(41)和側板(42)，所述底板(41)由若干平行設置的玻纖板組成，玻纖板之間的距離可調節。

10.根據權利要求9所述一種二維移動抓取裝置，其特征在于：在所述第一底框(14)的內側設置有若干向下傾斜的導向板(19)，用于將貨物導入所述貨物承載機構(4)中。