[發(fā)明專利]一種分揀機器人、分揀裝置、系統(tǒng)及分揀方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010809343.8
• 申請日: 2020-08-12
• 公開（公告）號: CN112061654B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發(fā)明（設計）人: 久恒理樹
• 申請（專利權）人: 久恒理樹
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 北京天馳君泰律師事務所 11592
• 代理人: 孟銳

本發(fā)明涉及一種分揀機器人、分揀裝置、系統(tǒng)及分揀方法，所述分揀機器人包括平衡臂、抓手模塊和運動驅(qū)動部，平衡臂用以保持移動過程的平穩(wěn)；抓手模塊連接在所述平衡臂末端，用于抓取貨物；所述運動驅(qū)動部與所述平衡臂連接，用于驅(qū)動平衡臂的伸縮與移動及抓手模塊的抓放貨物；所述分揀裝置包括支撐部、移動部和分揀機器人，所述撐部至少與一個分揀單元相連接，所述移動部可沿所述支撐部在一個以上分揀單元之間移動；所述分揀機器人用于分揀目標子周轉(zhuǎn)箱。本發(fā)明提供的分揀裝置占地空間小，分揀機器人動作靈活、可靠，通過移物裝置的配合，可以實現(xiàn)立體倉庫內(nèi)貨物的高效分揀。

技術領域

本發(fā)明涉及物流技術領域，特別地涉及一種應用于立體倉庫的分揀機器人、 分揀裝置、系統(tǒng)及分揀方法。

背景技術

在科技和經(jīng)濟的雙重推動下，物流業(yè)正在從傳統(tǒng)物流向現(xiàn)代物流快速轉(zhuǎn)型。 在將商品從產(chǎn)地到消費地，或?qū)⒇浳飶囊粋€用戶到另一個用戶的移動過程中，涉 及到的關于運輸、保管、配送等多個環(huán)節(jié)的物流鏈向著自動化、信息化、智能化、 無人化的方向演進。其中，分揀是物流鏈中的一個重要環(huán)節(jié)。為了提高運輸、配 送效率，物流系統(tǒng)通常會設置多級分揀中心。例如，在從用戶處收集上來的一件 貨物會經(jīng)過分揀中心分揀、運輸、下一級分揀中心分揀、再運輸……直至到達配 送站，從配送站配送到目的地。分揀中心至少包括臨時儲存貨物的倉庫，倉庫內(nèi) 由人工或設備對入庫貨物進行相應級別的分揀，然后收集、運送到指定區(qū)域存儲， 在運輸車輛到達時裝箱，從分揀中心運送到下一個分揀中心或配送站。

隨著科技的發(fā)展，分揀技術也在一步步提高。由原始的人工分揀發(fā)展到使用 各種自動化設備自動分揀。例如，在公開號為CN102218404B、名稱為“基于射 頻、視頻和紅外識別跟蹤的物流分揀系統(tǒng)和方法”的專利申請中揭示了一種分揀 設備，包括貨物投放傳送機、貨物傳送輥道、多個分揀口傳送機及貨物識別設備。 貨物投放傳送機將貨物投入到貨物傳送輥道，由貨物識別設備識別后送入相應 的分揀口傳送機。又例如公開號為CN103949408B名稱為“高速貨物分揀車及 分揀系統(tǒng)”提供了一種分揀方案，在分揀中心的倉庫設置流水線式分揀系統(tǒng)，在 流水線式的輸送通道中設置多個分揀口，采用分揀車裝載待分揀貨物。分揀車在 輸送通道移動過程中識別貨物，將識別出的貨物在經(jīng)過對應分揀口時推入分揀 口。另外還有各種其他類型的分揀設備或分揀機器人。

在前述的各種分揀技術中，需要在倉庫中開辟足夠大的區(qū)域來放置分揀設 備或分揀機器人、待分揀貨物和分揀完的貨物，并且，在分揀完后，還需要足夠 的區(qū)域供叉車等運輸設備來收集分揀后的貨物，然后通過運輸通道運送到貨物 存儲區(qū)域存儲，等待出庫運輸，因而倉庫需要為分揀、運輸留有足夠空間。另外， 在分揀中心的倉庫中，貨物從入庫到出庫，需要在分揀中心停留一段時間用于分 揀、等待出庫，停留的時間根據(jù)倉庫管理技術、分揀技術、出庫運輸頻率等息息 相關。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術中存在的技術問題，本發(fā)明提出了一種應用于立體倉庫的分 揀機器人、分揀裝置、系統(tǒng)及分揀方法，用于實現(xiàn)立體倉庫內(nèi)貨物的高效分揀。

為了解決上述技術問題，根據(jù)本發(fā)明的一個方面，本發(fā)明提供了一種應用于 立體倉庫的分揀機器人，包括平衡臂、抓手模塊和運動驅(qū)動部，其中，所述平衡 臂用以保持移動過程的平穩(wěn)；所述抓手模塊連接在所述平衡臂末端，用于抓取貨 物；所述運動驅(qū)動部與所述平衡臂連接，用于驅(qū)動平衡臂的伸縮與移動及抓手模 塊的抓放貨物。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，本發(fā)明還提供了一種應用于立體倉庫的分揀裝置， 包括支撐部、移動部和分揀機器人，其中，所述支撐部至少與一個分揀單元相連 接，所述分揀單元用于放置第一母周轉(zhuǎn)箱，所述第一母周轉(zhuǎn)箱中放置待分揀貨物； 所述移動部活動連接在所述支撐部上，可沿所述支撐部在一個以上分揀單元之 間移動；所述分揀機器人固定在所述移動部上，用于根據(jù)分揀任務抓取貨物，隨 著所述移動部的移動，將貨物從第一母周轉(zhuǎn)箱分揀到第二母周轉(zhuǎn)箱。