[發(fā)明專利]一種分揀機(jī)器人、分揀裝置、系統(tǒng)及分揀方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010809343.8
• 申請(qǐng)日: 2020-08-12
• 公開（公告）號(hào): CN112061654B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 久恒理樹
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 久恒理樹
• 主分類號(hào): B65G1/04
• 分類號(hào): B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 北京天馳君泰律師事務(wù)所 11592
• 代理人: 孟銳

1.一種應(yīng)用于立體倉庫的分揀機(jī)器人，包括：

平衡臂，用以保持移動(dòng)過程的平穩(wěn)；

抓手模塊，其連接在所述平衡臂末端，用于抓取貨物；以及

運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)部，與所述平衡臂連接，用于驅(qū)動(dòng)平衡臂的伸縮與移動(dòng)及抓手模塊的抓放貨物;

其中所述平衡臂包括至少兩個(gè)由第一關(guān)節(jié)連接的支臂；所述支臂至少包括由第二關(guān)節(jié)連接在一起的上臂與下臂，其中一個(gè)支臂的上臂與另一個(gè)支臂的下臂通過第一關(guān)節(jié)連接；

其中第一關(guān)節(jié)連接的兩個(gè)支臂在收縮狀態(tài)時(shí)并列相鄰；其中第二關(guān)節(jié)活動(dòng)連接在一起的上臂與下臂在收縮狀態(tài)時(shí)相互嵌合在一起。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的分揀機(jī)器人，其中所述抓手模塊包括：

抓手本體，其固定在平衡臂下臂末端；以及

抓手，活動(dòng)連接在所述抓手本體上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的分揀機(jī)器人，其中所述抓手模塊還包括識(shí)別部，其與所述抓手本體連接在一起，用以識(shí)別待分揀的貨物。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的分揀機(jī)器人，其中所述抓手包括多個(gè)抓取部，每個(gè)抓取部與抓手本體單獨(dú)活動(dòng)連接，用以改變與貨物接觸部的整體形狀、大小、位置中一者或多者。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的分揀機(jī)器人，其中抓取部采用吸附式和/或機(jī)械式。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的分揀機(jī)器人，其中所述機(jī)械式抓取部具有與貨物提手配置的抓扣。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的分揀機(jī)器人，其中抓手本體對(duì)應(yīng)每個(gè)抓取部設(shè)有導(dǎo)軌，抓取部固定連接在導(dǎo)軌滑塊上。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的分揀機(jī)器人，其中所述抓手模塊還包括減震壓板，其活動(dòng)連接在所述抓手本體上，用以在抓手抓取貨物時(shí)，契合在抓手與貨物之間的空間，用以抑制貨物晃動(dòng)。

9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的分揀機(jī)器人，其中所述識(shí)別部為貨物身份標(biāo)簽讀寫器。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的分揀機(jī)器人，其中所述身份標(biāo)簽讀寫器為RFID讀寫器或二維碼讀寫器。

11.根據(jù)權(quán)利要求3所述的分揀機(jī)器人，其中所述識(shí)別部為圖像識(shí)別單元，通過采集貨物圖像識(shí)別貨物。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的分揀機(jī)器人，其中所述圖像識(shí)別單元包括攝像頭和圖像識(shí)別子單元，所述攝像頭采集貨物或貨物身份標(biāo)簽圖像，所述圖像識(shí)別子單元根據(jù)采集的圖像識(shí)別貨物。

13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的分揀機(jī)器人，其中所述運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)部包括關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器，用以控制平衡臂的展開與收回。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的分揀機(jī)器人，其中所述關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器包括：

驅(qū)動(dòng)電機(jī)，用以提供驅(qū)動(dòng)動(dòng)力；以及

鋼絲繩卷繞器及鋼絲繩，所述鋼絲繩從卷繞器伸出，經(jīng)過導(dǎo)向輪固定在平衡臂末端，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸連接所述鋼絲卷繞器，通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制鋼絲卷繞器對(duì)鋼絲繩的收放，從而控制平衡臂的展開與收回。

15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的分揀機(jī)器人，其中所述運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)部還包括抓手驅(qū)動(dòng)器，用于控制抓取部的抓放動(dòng)作。

16.根據(jù)權(quán)利要求1所述的分揀機(jī)器人，其中還包括控制單元，分別與運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)部和抓手模塊信號(hào)連接，根據(jù)接收到的分揀任務(wù)協(xié)同抓手模塊和所述運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)部完成貨物的分揀。

17.根據(jù)權(quán)利要求1所述的分揀機(jī)器人，其中貨物容納于子周轉(zhuǎn)箱中。

18.根據(jù)權(quán)利要求16所述的分揀機(jī)器人，其中還包括通信單元，用于與上位機(jī)通信。