[發明專利]一種激光雷達掃描方法、系統、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202010805117.2
• 申請日: 2020-08-12
• 公開（公告）號: CN112083395A
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 陳澤雄;鄭景揚
• 申請（專利權）人: 陳澤雄
• 主分類號: G01S7/481
• 分類號: G01S7/481
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 胡輝

本發明公開了一種激光雷達掃描方法、系統、裝置及存儲介質，該方法包括：獲取激光雷達的豎直安裝高度、豎直方向的安裝角度、路面掃描寬度，以及掃描點到安裝點的水平距離；根據激光雷達的豎直安裝高度、豎直方向的安裝角度及掃描點到安裝點的水平距離獲取激光雷達的垂直掃描角度及激光雷達的水平掃描角度。本發明實施例通過激光雷達掃描地面過程中滿足的幾何關系，根據垂直掃描角度、掃描路面寬度、激光雷達豎直安裝高度及豎直方向的安裝角度確定水平掃描角度，從而使激光雷達在掃描過程中全部的點云數據落在路面有效范圍內，滿足掃描有效范圍的同時提高點云數據的利用率。本發明實施例可廣泛應用于激光雷達技術領域。

技術領域

本發明涉及激光雷達技術領域，尤其涉及一種激光雷達掃描方法、系統、裝置及存儲介質。

背景技術

目前，無論是車端或路端的激光雷達的掃描方式都是同時固定垂直掃描角度和水平掃描角度進行掃描，由于激光雷達每次應用中路面掃描寬度以及激光雷達掃描點到安裝點的水平距離都不相同，如果采用固定的垂直掃描角度和水平掃描角度進行掃描，則會導致激光雷達掃描地面的范圍不合理，點云數據得不到合理的利用。當激光雷達的掃描范圍超出待掃描路面區域的有效范圍，有效范圍外的數據視為無效數據，則會導致點云數據的浪費及利用率降低；當激光雷達的掃描范圍小于待掃描路面區域的有效范圍，則會導致路面數據信息提取不足。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例的目的是提供一種激光雷達掃描方法、系統、裝置及存儲介質。該發明可以使激光雷達掃描的有效范圍符合要求，同時提高掃描數據的利用率。

第一方面，本發明實施例提供了一種激光雷達掃描方法，包括以下步驟：

獲取激光雷達的豎直安裝高度、激光雷達在豎直方向的安裝角度、激光雷達的路面掃描寬度，以及激光雷達掃描點到安裝點的水平距離；

根據所述激光雷達的豎直安裝高度、激光雷達在豎直方向的安裝角度及激光雷達掃描點到安裝點的水平距離獲取激光雷達的垂直掃描角度；

根據所述激光雷達的路面掃描寬度、激光雷達掃描點到安裝點的水平距離及激光雷達的垂直掃描角度獲取激光雷達的水平掃描角度；其中，激光雷達的水平掃描周期保持不變。

可選地，所述激光雷達的垂直掃描角度通過以下公式獲取：

βn＝arctan(S/L)-α

其中，βn表示激光雷達的垂直掃描角度，S表示激光雷達掃描點到安裝點的水平距離，L表示激光雷達的豎直安裝高度，α表示激光雷達在豎直方向的安裝角度。

可選地，所述激光雷達的水平掃描角度通過以下公式獲取：

θn＝2*arsin(R/2L*tan(α+βn))

其中，θn表示激光雷達的水平掃描角度，R表示激光雷達的路面掃描寬度。

第二方面，本發明實施例提供了一種激光雷達掃描系統，包括：

獲取模塊，用于獲取激光雷達的豎直安裝高度、激光雷達在豎直方向的安裝角度及激光雷達的路面掃描寬度，以及激光雷達掃描點到安裝點的水平距離；

第一計算模塊，用于根據所述激光雷達的豎直安裝高度、激光雷達在豎直方向的安裝角度及激光雷達掃描點到安裝點的水平距離獲取激光雷達的垂直掃描角度；

第二計算模塊，用于根據所述激光雷達的路面掃描寬度、激光雷達掃描點到安裝點的水平距離及激光雷達的垂直掃描角度獲取激光雷達的水平掃描角度；其中，激光雷達的水平掃描周期保持不變。

第三方面，本發明實施例提供了一種激光雷達掃描裝置，包括：

至少一個處理器；

至少一個存儲器，用于存儲至少一個程序；