[發明專利]一種激光雷達掃描方法、系統、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202010805117.2
• 申請日: 2020-08-12
• 公開（公告）號: CN112083395A
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 陳澤雄;鄭景揚
• 申請（專利權）人: 陳澤雄
• 主分類號: G01S7/481
• 分類號: G01S7/481
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 胡輝

1.一種激光雷達掃描方法，其特征在于，包括步驟：

獲取激光雷達的豎直安裝高度、激光雷達在豎直方向的安裝角度、激光雷達的路面掃描寬度，以及激光雷達掃描點到安裝點的水平距離；

根據所述激光雷達的豎直安裝高度、激光雷達在豎直方向的安裝角度及激光雷達掃描點到安裝點的水平距離獲取激光雷達的垂直掃描角度；

根據所述激光雷達的路面掃描寬度、激光雷達掃描點到安裝點的水平距離及激光雷達的垂直掃描角度獲取激光雷達的水平掃描角度；其中，激光雷達的水平掃描周期保持不變。

2.根據權利要求1所述的激光雷達掃描方法，其特征在于，所述激光雷達的垂直掃描角度通過以下公式獲取：

βn＝arctan(S/L)-α

其中，βn表示激光雷達的垂直掃描角度，S表示激光雷達掃描點到安裝點的水平距離，L表示激光雷達的豎直安裝高度，α表示激光雷達在豎直方向的安裝角度。

3.根據權利要求2所述的激光雷達掃描方法，其特征在于，所述激光雷達的水平掃描角度通過以下公式獲取：

θn＝2*arsin(R/2L*tan(α+βn))

其中，θn表示激光雷達的水平掃描角度，R表示激光雷達的路面掃描寬度。

4.一種激光雷達掃描系統，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取激光雷達的豎直安裝高度、激光雷達在豎直方向的安裝角度及激光雷達的路面掃描寬度，以及激光雷達掃描點到安裝點的水平距離；

第一計算模塊，用于根據所述激光雷達的豎直安裝高度、激光雷達在豎直方向的安裝角度及激光雷達掃描點到安裝點的水平距離獲取激光雷達的垂直掃描角度；

第二計算模塊，用于根據所述激光雷達的路面掃描寬度、激光雷達掃描點到安裝點的水平距離及激光雷達的垂直掃描角度獲取激光雷達的水平掃描角度；其中，激光雷達的水平掃描周期保持不變。

5.一種激光雷達掃描裝置，其特征在于，包括：

至少一個處理器；

至少一個存儲器，用于存儲至少一個程序；

當所述至少一個程序被所述至少一個處理器執行，使得所述至少一個處理器實現如權利要求1-3任一項所述的激光雷達掃描方法。

6.一種存儲介質，其中存儲有處理器可執行的指令，其特征在于，所述處理器可執行的指令在由處理器執行時用于執行如權利要求1-3任一項所述的激光雷達掃描方法。

7.一種激光雷達掃描系統，其特征在于，包括激光雷達掃描設備以及與所述激光雷達掃描設備連接的計算機設備；其中，

所述激光雷達掃描設備，用于實現激光雷達的掃描；

所述計算機設備包括：

至少一個處理器；

至少一個存儲器，用于存儲至少一個程序；

當所述至少一個程序被所述至少一個處理器執行，使得所述至少一個處理器實現如權利要求1-3任一項所述的激光雷達掃描方法。

8.根據權利要求7所述的激光雷達掃描系統，其特征在于，所述激光雷達掃描設備的掃描器件包括2個一維振鏡。

9.根據權利要求7所述的激光雷達掃描系統，其特征在于，所述激光雷達掃描設備的掃描器件包括1個二維振鏡。

10.根據權利要求7所述的激光雷達掃描系統，其特征在于，所述激光雷達掃描設備的掃描器件包括1個一維振鏡和1個旋轉多面體。