[發明專利]用于自動化生產的載具和系統

在審

• 申請號: 202010801652.0
• 申請日: 2020-08-11
• 公開（公告）號: CN111924479A
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 韓永遠;菅振邦;陳暉
• 申請（專利權）人: 菲尼克斯(南京)智能制造技術工程有限公司
• 主分類號: B65G47/24
• 分類號: B65G47/24;B65G43/00
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 李煒;錢慰民

本申請提供了用于自動化生產的載具和系統。一種用于自動化生產的載具可包括承載機構和定位機構。該承載機構可安裝于載具的頂部，用于承載待加工或已加工的物料。該定位機構可設置于載具的頂部，該定位機構的表面在水平方向上的0?360度范圍內繞心旋轉時能夠得到多個不重合的圖形，該定位機構被視覺引導系統捕捉的圖像被用于確定載具的方向和位置。

技術領域

本發明的實施例總體上涉及生產制造領域，具體涉及自動化生產領域。

背景技術

隨著科學技術的發展，生產制造中的去人工化和自動化程度日益提高。自動化生產對于生產制造的準確性和效率提出了更高的要求。

圖1示出一種典型的自動化生產的場景。在自動化系統100中，載具110移動到操作臺120附近或被放置到操作臺120附近。設置于操作臺120上的機器人130能夠從載具110抓取待加工的物料，或者將經加工的物料放置到載具110上。

現有技術中已經使用具有自動引導功能的載具(例如，自動引導小車AGV)，但是其自身的定位精度仍有待提高。

現有技術還采用計算機視覺技術來輔助或替代載具的自動引導功能以進一步提高定位精度。例如，利用計算機視覺技術的視覺引導系統通過捕捉載具的圖像，將其與處于精確位置的載具的參考圖像進行比較來確定載具的定位偏差，并基于該定位偏差指示機器人校正抓、放物料的位置，從而進一步補償載具自身定位的誤差。

計算機視覺技術依賴于準確地對捕捉到的載具圖像中的對象的識別。對于具有高效、高精度要求的自動化生產場景，仍存在進一步提高精度和效率的需求。

發明內容

為了進一步提高自動化生產的精度和效率，提供本發明。

根據本發明的一個方面，提供一種用于自動化生產的載具。

根據一個實施例，一種用于自動化生產的載具包括承載機構和定位機構。該承載機構安裝于載具的頂部，用于承載待加工或已加工的物料。該定位機構設置于載具的頂部，該定位機構的表面在水平方向上的0-360度范圍內繞心旋轉時能夠得到多個不重合的圖形，該定位機構被視覺引導系統捕捉的圖像被用于確定載具的方向和位置。

根據上述實施例的載具，其中，定位機構設置在載具的頂部的一邊緣與承載機構之間，其中，定位機構的表面的一條邊與承載機構的、最靠近定位機構的邊平行，且與載具的頂部的該邊緣平行。

根據上述任一實施例的載具，其中，定位機構在載具的頂部上所處的位置包括以下之一：定位機構與載具的頂部的邊緣之間的最小距離大于5mm，并且定位機構的表面的、以及承載機構的彼此平行的邊之間的距離小于15mm；或者定位機構與載具的頂部的邊緣之間的最小距離大于定位機構在與載具的頂部的邊緣平行的方向上的最大長度的二分之一，并且定位機構的、以及承載機構的彼此平行的邊之間的距離小于承載機構在與載具的頂部的邊緣平行的方向上的最大長度的十分之一。

根據上述任一實施例的載具，其中，定位機構的表面的圖形包括：多邊形圖形、或多邊形圖形與一個或多個其他圖形經布爾運算得到的圖形。

根據上述任一實施例的載具，其中，定位機構的表面所包括的多邊形圖形包括梯形圖形。

根據上述任一實施例的載具，其中，定位機構的表面所包括的梯形圖形包括非等腰梯形圖形。

根據上述任一實施例的載具，其中，定位機構的顏色與載具的頂部的顏色不同。

根據上述任一實施例的載具，其中，定位機構是能夠從載具拆卸的。

根據上述任一實施例的載具，其中，載具包括自動引導小車AGV。