[發明專利]用于自動化生產的載具和系統

在審

• 申請號: 202010801652.0
• 申請日: 2020-08-11
• 公開（公告）號: CN111924479A
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 韓永遠;菅振邦;陳暉
• 申請（專利權）人: 菲尼克斯(南京)智能制造技術工程有限公司
• 主分類號: B65G47/24
• 分類號: B65G47/24;B65G43/00
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 李煒;錢慰民

1.一種用于自動化生產的載具，其特征在于，包括：

承載機構，安裝于所述載具的頂部，用于承載待加工或已加工的物料；以及

定位機構，設置于所述載具的頂部，所述定位機構的表面在水平方向上的0-360度范圍內繞心旋轉時能夠得到多個不重合的圖形，所述定位機構被視覺引導系統捕捉的圖像被用于確定所述載具的方向和位置。

2.如權利要求1所述的載具，其特征在于，所述定位機構設置在所述載具的頂部的一邊緣與所述承載機構之間，其中，所述定位機構的表面的一條邊與所述承載機構的、最靠近所述定位機構的邊平行，且與所述載具的頂部的所述邊緣平行。

3.如權利要求2所述的載具，其特征在于，所述定位機構在所述載具的頂部上所處的位置包括以下之一：

所述定位機構與所述載具的頂部的所述邊緣之間的最小距離大于5mm，并且所述定位機構的表面的、以及所述承載機構的彼此平行的邊之間的距離小于15mm；或者

所述定位機構與所述載具的頂部的所述邊緣之間的最小距離大于所述定位機構在與所述載具的頂部的所述邊緣平行的方向上的最大長度的二分之一，并且所述定位機構的、以及所述承載機構的彼此平行的邊之間的距離小于所述承載機構在與所述載具的頂部的所述邊緣平行的方向上的最大長度的十分之一。

4.如權利要求1所述的載具，其特征在于，所述定位機構的表面的圖形包括：多邊形圖形、或多邊形圖形與一個或多個其他圖形經布爾運算得到的圖形。

5.如權利要求4所述的載具，其特征在于，所述定位機構的表面所包括的多邊形圖形包括梯形圖形。

6.如權利要求5所述的載具，其特征在于，所述定位機構的表面所包括的梯形圖形包括非等腰梯形圖形。

7.如權利要求1所述的載具，其特征在于，所述定位機構的顏色與所述載具的頂部的顏色不同。

8.如權利要求1所述的載具，其特征在于，所述定位機構是能夠從所述載具拆卸的。

9.如權利要求1所述的載具，其特征在于，所述載具包括自動引導小車AGV。

10.如權利要求1所述的載具，其特征在于，所述確定所述載具的方向和位置包括：

在圖像坐標系中識別所述定位機構的坐標信息；

基于所述定位機構在所述載具中的相對位置，在所述圖像坐標系中確定所述載具的坐標信息；

根據預先確定的所述圖像坐標系與機器人工件坐標系的變換關系，將所述載具在所述圖像坐標系中的坐標信息變換為在所述機器人工件坐標系中的坐標信息；

在所述機器人工件坐標系中將所述載具的經變換的坐標信息與所述載具的標準位置的坐標信息進行比較，以計算所述載具的角度偏移值和位置偏移值；以及

基于所計算的所述載具的角度偏移值和位置偏移值更新所述機器人工件坐標系，以在新的機器人工件坐標系中確定所述載具的方向和位置。

11.一種用于自動化生產的系統，其特征在于，包括：

載具，所述載具包括：

承載機構，安裝于所述載具的頂部，用于承載待加工或已加工的物料；

定位機構，設置于所述載具的頂部，所述定位機構的表面在水平方向上的0-360度范圍內繞心旋轉時能夠得到多個不重合的圖形；以及

視覺引導系統，用于當所述載具位于機器人附近區域時，基于所捕捉的所述定位機構的圖像來確定所述載具的方向和位置，以引導所述機器人從所述承載機構取所述物料或將所述物料放到所述承載機構。

12.如權利要求11所述的系統，其特征在于，所述定位機構設置在所述載具的頂部的一邊緣與所述承載機構之間，其中，所述定位機構的表面的一條邊與所述承載機構的、最靠近所述定位機構的邊平行，且與所述載具的頂部的所述邊緣平行。